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? ? LET模型的时间语义编程语言 ? ? 吴 昊，章 博，陈香兰，王 超，李 曦 中国科学技术大学 计算机科学与技术学院，合肥230026 在实时系统中，如一个汽车、机器人系统，系统的正确性同时取决于逻辑和时间的正确性。系统行为的定时、及时发生需要在软件中明确指定，并在实时平台上正确执行。然而，现有的编程语言缺乏显示表达系统时间属性的语法结构，为此实时系统领域逐渐衍生出了各种实时语言来显示表达系统的时间属性。 嵌入式实时系统编程模型根据其发展历程和应用场景的需求主要可以分为三类：有界执行时间模型（bounded execution time，BET）[1]、零执行时间模型（zero execution time，ZET）[2]以及逻辑执行时间模型（logical execution time，LET）[3]。目前的实时编程语言便基于这三种编程模型。 有界执行时间模型又叫作异步模型，模型通过优先级决定任务的执行顺序，要求任务在既定的截止时间之前完成执行。异步模型的代表性编程语言为Ada[4]。Ada通过调用时间控制函数来指定任务的时间属性与时间行为，其运行时系统是基于线程模型实现的执行环境，在执行环境里多个并发的Ada 任务异步交错执行。但在异步模型中，由于运行时系统缺乏对任务时序行为的约束，可抢占线程在并发情况下的执行过程具有不确定性，导致系统实际执行的时序语义很难与模型层保持一致性，系统行为具有不可预测性。 零执行时间模型又叫作同步模型，模型基于同步假设，即在逻辑上任务的执行时间为零。同步模型抽象层次高，具有数学抽象能力，可采用形式化工具证明其行为正确性。同步模型主要刻画任务的因果关系，通过逻辑时间表达任务的时间行为。基于同步模型的编程语言有Esterel[5]、PRET-C[6]、Lustre[7]以及Signal[8]等。然而，在实际的物理平台中，无法实现无限快的运算速度，系统实际运行过程中不可能按照ZET的时序假设运行。 逻辑执行时间模型介于异步模型和同步模型之间，模型为每个任务指定了一段逻辑执行时间，任务只能在该时间段的开始和结束时刻分别执行输入和输出过程，即进行任务间的同步，而计算过程异步进行，且计算结果必须在输出时刻之前有效。LET 模型约束了决定任务时序行为的关键过程（输入和输出），能直接有效地刻画任务的时间行为。 Giotto[9]、HTL[10]、TDL[11]等现有的基于LET 模型的编程语言，其语言只描述了系统的时间约束，而具体的功能代码则通过C、Java 等常见的高级语言来实现；语言通过特定编译器编译为中间代码E-code[12]，在执行时，虚拟机E-machine[12]根据E-code 描述的时间行为驱动功能代码的执行，虚拟机本身则是运行在实时操作系统之上。这种将时间控制程序和功能代码分开的方式并不方便设计，希望通过扩展一种高级语言的方式来实现一种实时编程语言。 本文提出一种基于C 扩展的实时编程语言TBC。TBC基于LET编程模型，在语言层次上，从设计的时间需求出发，引入可观测事件的概念，来简化系统内部的时间约束，降低系统响应延迟，并通过扩展的语法结构来表达系统中的各种时间属性。在编译器层次，本文提出了一种针对实时编程语言的编译技术，通过在编译器前端增加相应的数据结构来表示语法结构中的时间属性，同时对中间语言LLVM IR进行时间指令扩展，使其可以表示系统的时间行为。在之前的工作中作者提出了包含时间语义的指令集TTI[13]，将其作为编译器的目标指令。 1 实时语言框架 除了编程模型外，实时语言的区别主要在于其实现方式和编译方式，本文针对这两点提出一种实时语言设计框架，基于此架构来设计实时语言TBC。如图1所示，整个语言框架分为高级语言、中间语言和汇编语言三个层次。 图1 语言设计整体架构Fig.1 Overall architecture of language design 高级语言指实时语言本身，在本文中通过基于C扩展语法结构的方式来实现语言时间语义的扩展。在这里语法结构是指如if、for 一样的语言结构，通过编译器来进行分析处理，相对于Ada、RTOS通过API来指定时间属性的方式，软件程序更加简单，不需要大量的代码来设置定时器，处理不同的时间格式。同时如果程序使用某个平台依赖的API，则该程序的运行不再灵活，时间操作必须是平台依赖的，更重要的是，语法结构可以通过形式化的方式表示其语法和语义，并能对语义进行验证。在高级语言层次，通过扩展的语法结构来表达多个任务并发执行的时间语义。 现有的许多编程框架[14-15]或实时语言基于RTOS来实现。如文献[16]将实时语言Timed-C编译成RTOS代码，而本文将具有时间语义的指令集作为编译器的目标代码，这使得目标平台不需要支持功能