计算机控制系统 课件 第三章计算机控制系统数学基础.pdfVIP

第三章计算机控制系统数学基础 3.1差分方程 3.2 z变换 3.3逆z变换 3.4脉冲传递函数 1 3.1差分方程 在连续系统中，表示输出和输入信号关系 的数学模型用微分方程和传递函数来描述；在 离散系统中，则用差分方程、脉冲传递函数和 离散状态空间表达式三种方式来描述。 差分方程的一般概念 差分方程的求解 2 1.差分方程的一般概念 一般情况下，线性常系数差分方程的输入r为一序列，用 r=r(k)={r(0),r(1),r(2),..} 来表示；输出y也是一序列，用 y=y(k)={y(0),y(1),y(2),..} 来表示。则系统的输入与输出之间可以用线性常系数差分方程来 描述，即 n n j=1 j=0 其中，a,b是由系统物理参数确定的常数。 3 2.差分方程的求解 √差分方程的经典解法 例3.1 差分方程的经典解法与微分方程的解法类似。其全 解包括对应齐次方程的通解和非齐次方程的一个特解。 √差分方程的迭代解法 例3.2 如果已知系统的差分方程和输入值序列，则在给定 输出值序列的初始值之后，就可以利用迭代方法计算出 任何时刻的输出值。 原理：根据初始条件(边界条件),逐步递推计算出后面 各时刻的输出，即由前一时刻的已知结果，递推出后一 时刻的待求值。 4 3.2 z变换 z变换的定义 z变换的性质和定理 √用z变换法解线性常系数差分方程 例3.3 采用z变换法解线性常系数差分方程和利用 拉氏变换法解微分方程相类似。解的过程是先将 差分方程经z变换后成为z的代数方程，然后求出 未知序列的z表达式Y(Z),最后查z变换表或用其 他方法求得y(k)。 5 1.z变换的定义 在拉氏变换中引入新复变量 Ts Z=e 从而有 00 00 F(s)I (D)1 1 S=Inz T k=0 k=0 F(z)称为离散时间函数f(Z)的z变换。z变换实际是一个无 穷级数形式，它必须是收敛的。就是说，极限 N lim ∑f(kT)z-* N→o k=0 存在时，f(z)的z变换才存在。 6 2.z变换的性质和定理 线性性质 k Z 求和定理