大枣采摘机设计.docx

PAGE PAGE IV 大枣采摘机设计 摘要 采摘机是一种能自动化定位控制并可重新编程以变动的多功能机器，在工业自动化生产中占据着重要位置。驱动方式可以液压传动，也可以气压传动，也可以是电气控制等方法。本论文的控制对象是由五个自由度采摘机组成的采摘机群，每个采摘机完成八个基本动作，五个采摘机互相配合动作。采摘机由气缸驱动，气缸受电磁阀控制。限位开关检测采摘机是否到达固定位置。 关键词：采摘机；自由度；结构设计  ABSTRACT Picking machine is a kind of multi-function machine which can automatically locate, control and reprogram to change. It occupies an important position in industrial automation production. Driving mode can be hydraulic transmission, pneumatic transmission, electrical control and other methods. The control object of this paper is a five-degree-of-freedom picking machine group, each picking machine completes eight basic actions, five picking machines cooperate with each other. The picking machine is driven by cylinder, which is controlled by solenoid valve. Limit switch detects whether the picking machine reaches the fixed position. Key words: harvester; degree of freedom; structural design  目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘要 I ABSTRACT II 第一章 绪论 1 1.1研究背景 1 1.2研究意义 1 第二章 采摘机总体设计 2 2.1采摘机工作原理 2 2.2采摘机总体设计方案 3 2.2.1五自由度大枣采摘机结构 3 2.2.2五自由度大枣采摘机工作原理 4 第三章 采摘机运动分析及计算 5 3.1 手部设计基本要求 5 3.2 典型的手部结构 5 3.3采摘机手抓的设计计算 5 3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置 5 3.3.2 手爪的力学分析 6 3.3.3 夹紧力及驱动力的计算 7 3.3.4 手抓夹持范围计算 8 3.4 采摘机手抓夹持精度的分析计算 9 3.5弹簧的设计计算 10 第四章 腕部的设计计算 13 4.1 腕部设计的基本要求 13 4.2 腕部的结构以及选择 13 4.2.1典型的腕部结构 13 4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 13 4.3 腕部的设计计算 13 4.3.1 腕部设计考虑的参数 13 4.3.2 腕部的驱动力矩计算 14 4.3.3 腕部驱动力的计算 14 4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 16 4.3.5动片和输出轴间的连接螺钉 17 第五章 臂部的设计及有关计算 18 5.1 臂部设计的基本要求 19 5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 19 5.2.1 手臂的典型运动机构 19 5.2.2 手臂运动机构的选择 20 5.3 手臂直线运动的驱动力计算 20 5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 20 5.3.2 手臂惯性力的计算 22 5.3.3 密封装置的摩擦阻力 22 5.4 液压缸工作压力和结构的确定 22 第六章 机身的设计计算 25 6.1 机身的整体设计 25 6.2 机身回转机构的设计计算 26 6.3 机身升降机构的计算 30 6.3.1 手臂偏重力矩的计算 30 6.3.2 升降不自锁条件分析计算 31 6.3.3 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 32 第七章 液压驱动系统设计 33 7.1液压驱动的特点 33 7.2液压系统设计 34 结语 36 参考文献 37 致 谢 38 PAG