移动机器人SLAM技术 课件 【ch03】移动机器人的数学模型.pptx

移动机器人的数学模型第三章大学生礼仪高等院校公共课系列精品教材 01移动机器人的运动学模型PART ONE 01移动机器人的运动学摸型运动学是对机械系统如何运行的最基本的研究。研究移动机器人的运动学的目的之一是通过改变轮子的运动速度或运动方向来调整移动机器人的姿态。1987年，Muir和Neuman 提出了一种研宄轮式移动机器人运动学问题的方法：先对每个轮子的运动建模，再合并这些信息去描述整个轮式移动机器人的运动。到1989年，Alexander与Maddocks在上述研究的基础上，对轮式移动机器人的运动学问题进行了比较详尽的阐述。轮式移动机器人的运动学分析应从描述各轮对运动所做的贡献开始。在整个移动机器人的运动中，各轮都有作用，相似地，各轮也在移动机器人的运动中被加上约束，如拒绝横向刹车。 01移动机器人坐标系为整个移动机器人的运动建立一个模型，是一个由底向上的过程。移动机器人中各单个轮子对移动机器人的运动做贡献，同时又对移动机器人的运动施加约束。根据移动机器人底盘的几何特征，多个轮子是通过一定的机械结构连在一起的，所以它们的约束将联合起来，形成对移动机器人底盘运动的约束。这里，需要用相对清晰和一致的参考坐标系来表达各轮的力和约束。在移动机器人学中，由于移动机器人独立移动的本质，它需要在全局和局部参考坐标系之间有一个清楚的映射。 01移动机器人坐标系在整个分析过程中，把移动机