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电动汽车用无刷直流电机控制系统设计 无刷直流电机（brusinc绅直流电机（blsdm）具有互联互通流电机的启动特性和它直接穿透流电机的电机特性。它的磁通分布在梯度波或平面波中。无刷直流电机由于其结构简单、出力大和效率高等特点, 已经在国防、航空航天、机器人、工业过程控制、精密机床、汽车电子、家用电器和办公自动化等领域得到了较好的应用。 电动汽车用电机的控制系统的运行性能决定了电动车的基本性能, 控制策略的优劣直接影响整个系统的快速性和稳定性。本文提出一种变速积分分离法的数字PI控制算法, 并将其应用于稀土BLDCM, 经Matlab simulink仿真, 结果表明算法快速性高, 验证了系统控制策略的可行性, 达到了电动汽车的要求。 1 管理系统的工作原理 1.1 开关线路组成 稀土永磁无刷直流电动机的基本构成包括电动机本体、控制器和转子位置传感器3部分。直流无刷电动机电子开关线路是用来控制电动机定子上各相绕组通电的顺序和时间, 主要由功率逻辑开关单元和位置传感器信号处理单元两个部分组成。转子位置传感器是检测转子磁极相对于定子电枢绕组轴线的位置, 并向控制器提供位置信号的一种装置, 根据工作原理的不同, 常见的有磁敏式、磁电式、光电式、机电式、接近开关等。 1.2 电机转子平衡微分方程组 永磁无刷直流电动机的特征是各相反电势为梯形波, 意味着定子与转子之间的互感是非正弦的, 将BLDCM三相方程变换为d、q方程是比较困难的。而直接利用电动机原有的相变量来建立数学模型却比较方便, 又可获得较准确的结果。如文献所述简化分析, 做一系列假设。 由电机学理论可知, 交流电机的当前有效相的电压方程为如下所示的一阶微分方程: 其中, Ux为当前有效相的电压, R为该相电阻, ix为相电流, ψkx(θ, ix) 为当前有效相的总磁通, 包括自感和互感磁通;n为绕组相数。 对稀土三相BLDC电机来说, A相的总磁通可表示为: 合并式 (1) 和式 (2) , 可得如下的永磁无刷直流电动机三相绕组电压平衡微分方程组: 其中, ua, ub, uc是定子相绕组电压;ia, ib, ic是定子相绕组电流;ea, eb, ec是定子相绕组电动势;L每相绕组的自感;M每两相绕组间的互感;P是微分算子; 对于方波电动机, 上式中三相方波电流和三相梯形波反电势互差120°, 分别为近似方波和梯形波。由于转子磁阻不遂转子位置变化而变化, 因而定子绕组和互感为常数。 当三相绕组为星形连接, 且没有中线, 则有: 并且, 将式 (4) 和式 (5) 代入式 (3) 得 下面电压方程式的状态方程形式, 由此可以建立无刷电机的模型: 2 电流环pid调节算法 本文使用速度环和电流环串联的双闭环控制结构。当无刷直流电机处于自同步运行状态时, 控制器根据测出的电机位置切换信息计算出当前转速, 速度给定信号与当前转速在控制芯片中进行速度环PI计算, 得到电流的参考值, 电机绕组电流反馈信号由霍尔电流采样并经过A/D采样芯片口送入控制芯片, A/D转换得到当前电流值, 将当前电流值与电流参考值进行电流环PI计算, 最终通过电流环的PID调节算法实现对电机驱动波形的脉宽调制 (PWM) , 从而控制电机达到预定的转速。 在本设计中, 先设计电流调节器 (ACR) , 然后把整个电流环当作转速调节系统中的一个环节, 再设计转速调节器 (ASR) , 最终完成整个系统的调试。 3 积分分离法 在PID算法中, 比例可以快速响应控制作用, 而积分部分是偏差的积累, 最终消除稳态误差。在数字PID, 忽略D, 可以将P和I分开, 在偏差很大时, 只让比例起作用, 以快速减少误差;当偏差减少到一定程度时, 再将积分作用加入, 最终消除稳态误差, 又能避免圈较大的退饱和超调。 积分分离法能有效地抑制振荡或减小超调, 可用转速调节器。所以控制策略选择积分分离法的数字PI控制算法。 4 控制系统仿真 综上搭建MATLAB仿真图, 且控制系统电气要求如表1所示。 控制结构使用双闭环调速, 调节方式使用变速积分分离法的数字PI控制算法, 并带有限幅环节。 Current Measurement模块用于测量流过功率电路中的电流。Controlled voltage Source为可控电压源, 用于将一数值信号转换为相同大小的电压源。图中的电阻电感是用matlab下Power System中的Series RLC Branch实现的, 将电容值设为inf (无穷大) 即可。理想情况下, 三相电阻电感完全一致, 现实中可能有细小的差别, 这里使用理想情况, 认为3个电阻电感完全相同。电路搭建的依据是式 (3) 所建立。 由无刷直流电机公式中的 搭建反电势模型, 电机反电势为梯形波。 速度环节PI