柔性化小型汽车拆装生产线的研究.docxVIP

柔性化小型汽车拆装生产线的研究 随着中国汽车工业的发展，私家车数量自2000年以来迅速增长。中国已成为世界第三大制造汽车制造商。根据国家运输部的报告，到目前为止，中国汽车总数超过9000万辆。据统计，每年600万辆汽车达到使用寿命。如何处理报废汽车是一个不容忽视的问题。2001年以来，政府颁布了一些法律法规，但报废汽车回收和使用的行业技术和设备的发展仍受到限制。发达国家已经发展了报废汽车的回收和使用技术，但他们的模式与中国不同。虽然报废汽车已经使用了多年，但它们的类型与中国不同。由于公共资源的高成本限制，发达国家需要使用研磨和分类技术。然而，这些碎片和碎片设备通常是能耗的，这些设备体积很大，必须在回收过程中使用。相反，中国的劳动力成本很低。在削减之前，我们必须手动去除。这对于提高车辆的内部材料和部件的利用率非常重要。另一方面，许多大型设备通常很难继承高成本。因此，研究和开发适合不同适应性的报废汽车拆卸技术具有十分重要的意义。 1 女性区的安全空间 为了确保车辆的安全,小型汽车车体的结构由变形部分和形状保持部分组成.形状保持部分应具有足够的强度且不容易变形,以保护车内乘客的安全.图1中粗实线表示的区域是形状保持区.在车辆的前部和后部的易变形区用于发生交通事故时吸收碰撞能量. 车体是由支撑结构、上部结构和下部结构组成的.如图2所示,垂直方向的支撑结构主要包括一些立柱和结构件,用来支持车体的侧部,并在上下部件之间形成一个安全空间.需要说明的是,用来制造垂直结构所用的材料都是高强度钢.因此,如果将所有垂直结构的立柱切断后再进行后续的拆卸,就能大大降低后续打包和破碎过程中的能耗.此外,在开放式的车身空间中拆卸座椅等内部零件十分容易,也能大大提高劳动效率.如果进一步将车身上的非金属材料如塑料、玻璃完全清除掉,甚至可以取消破碎和分选的工作.而且由于较大尺寸的废钢可以直接用于熔炼,因此在最后的破碎环节中,车体无需再粉碎成小块. 2 报废汽车的报废处理 由于传统的离散式拆解方法既耗时且不容易进行有序的管理,而生产线方式能够在保证一定的生产效率的情况下降低工人的技术复杂度,因此是一种很有前景的拆解流程布局形式.图3说明了基于生产线的报废汽车拆解过程,其中包括预处理,预拆卸,拆解车身,分离车身与悬挂系统,处理汽车内饰件、车体压缩,然后将车体打包送到钢铁厂进行剪碎、废钢冶炼.预处理包括抽取车内残液(残余汽油,机油,冷却液等),取下电池和车轮.然后将报废汽车放置在拆卸工作输送线上.第一步工作是预拆卸,其中包括拆除发动机罩,车门,保险杠和后视镜.之后,报废小型汽车转移到车身柔性拆解站.在拆解站内挡风玻璃和车身立柱将被切断,然后由机械手拆掉车顶.这样,在一个开放的操作空间,工人可以轻松地拆卸座椅,方向盘,仪表板和其他内饰.最后,将汽车车身转移到液压打包机上压缩成便于运输的金属块,最后被运输到钢铁厂. 图4是小型汽车车身柔性拆解单元的基本结构,它是整个拆卸线上一个重要的工作站.报废小型汽车通过托盘从一个工作位置转换到另一个位置.当车身进入柔性拆解工作站后,托盘将停止工作,并且由自动夹具进行定位.然后,工作人员调整剪切工具位置、夹紧机构、挡风玻璃切割的路线.随后,拆解工作将由三个子系统进行:(1)挡风玻璃切割系统;(2)立柱切割系统;(3)车顶转移系统. 2.1 机器人标定和检测 图5所示的是挡风玻璃切割系统,将6自由度工业机器人安装在可以水平移动的滑台上,滑台可以在竖直方向上移动以调整工作高度.同时,通过沿轨道移动支架也可以沿纵向调整机器人的位置.为了切割报废汽车的挡风玻璃,考虑到报废汽车的车型和规格差别很大,因此切割路径必须要求能够自动生成.为了达到这一目的,在支架上安装了两个专门设计的机器人末端执行器.一个用来跟踪挡风玻璃的轮廓,另一个用来将挡风玻璃从车身上切割下来.机器人能够自动快速更换这两种执行器.为了提高效率,可以将常见车型的轨迹数据保存在数据库中,如果进入柔性拆解单元的报废汽车类型能够在数据库中找到,计算机就立即读取该数据文件,并把它下传给机器人控制器,机器人将根据数据切割挡风玻璃.如果计算机中没有保存该报废汽车的类型,则应启动一个新的检测程序.机器人首先将末端执行器更换为轮廓检测传感器,然后带动轮廓检测器沿挡风玻璃表面移动.如果轮廓探测器检测到金属边缘则把该点的位置坐标数据反馈到机器人控制器.需要说明的是,为了提高效率,并不对挡风玻璃的轮廓进行逐点检测,而是根据NURBS(Non-uniform rational B-spline)理论只对特征点数据进行检测即可.最后根据这些特征点拟合出挡风玻璃轮廓的三维空间曲线.当然,这种新的轨迹和汽车型号应立即保存在计算机中.因此,随着挡风窗切割系统的应用,拆解效率将显著提高. 2.2 液压剪切工具的尺寸