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波浪补偿辅助系泊系统的试验研究 当军用船只在远离大陆的海上使用装载货物、弹药和其他危险货物时，它们通常需要依赖。由于受到风浪流的影响以及两船间的水动力干扰会产生六自由度的摇荡运动,使补给船与接收舰产生相对运动,使下放中的货物与上升的船体发生碰撞,或已放落到甲板上的货物由于船体的下沉出现再次悬空的现象,这将对并靠补给特别是弹药等危险品补给造成严重威胁。因而,需要创新一种具有波浪补偿功能的辅助舰船并靠补给的辅助系泊系统,使并靠作业中两舰船的姿态受到一定约束。但由于并靠后的两舰船是大质量系统,使波浪补偿系统存在运动响应滞后问题,因而需要对两舰船并靠后在波浪中的相对运动特性进行研究。本文采用船模水池试验的方法,在不模拟两船之间的连接物特性的情况下,对两船波浪中并靠作业的相对运动特性进行研究,为下一步设计研究波浪补偿辅助系泊系统做基础。 1 港池起点小波场 模型试验在华南理工大学港口与航道实验室中进行,港池长32 m,宽18 m,高1 m,蓄水深度为0.8 m。港池一端装有造波机,可产生二维规则波和不规则波;另一端铺有1∶7的消浪斜坡,可消除90%的反射波。 1.1 实船模型试验 为了正确描述两船在波浪中并靠时的相对运动,定义右旋平移坐标系Oi-XiYiZi(i=a,b):坐标原点O位于船舶的重心,X轴平行船体基线指向船艏,Z轴垂直船体水线面,该坐标不随船舶的摇荡而摇荡,Z轴始终保持竖直向上。 确保模型和实船几何相似、运动相似和部分动力相似(模型和实船的傅汝德数Fr=V/gl?√Fr=V/gl和斯特劳哈数Sr=Vt/L相等)。船模试验采用的缩尺比为λ=25。 根据上面确定的相似原则可知,原型船和模型之间的长度和波高比尺为λ=25,周期、线速度比尺为λ0.5=5,频率比尺λ-0.5=0.2,面积和单位长度比尺为λ2=625,角度比尺为1,体积、质量和力的比尺为λ3=15 625,惯性矩的比尺为λ5。 1.2 船模和船模之间的耦合 试验采用的接收船和补给船的母型船和模型的主要参数见表1。 表1中,Lpp为船垂线间长;B为型宽;LCG为纵向重心;GM为稳性高度;Zg为重心高度;?为体积排水量。 两船并靠模型试验装置见图1。 船模的横摇、纵摇和首摇运动数据通过固定在船模上的倾角传感器测量得到;垂荡、横荡和纵荡则通过固定在船模重心处的加速度传感器测量船模的垂荡、横荡和纵荡加速度,经数据采集卡传送到计算机,再进一步处理得到。 试验中采用电容式浪高仪测量记录波浪的参数和波形。由于造波机本身的惯性影响,最初生成的几个波是不稳定的;在波形稳定条件下,采集连续有效波数不少于10个,取平均值。 1.3 试验条件和试验参数 1.3.1 波高,32s 1)浪向,0°、30°、60°、90°; 2)波浪周期,1.20、1.42、1.77、2.43、4.24 s; 3)波高,24、36、60、92 mm。 根据本试验确定的相似准则可知,原型波浪周期对应为:6.00、7.10、8.85、12.15、21.20 s,原型波高对应为0.6、0.9、1.5、2.3 m。试验水深0.8 m,相当于原型水深20 m。 1.3.2 需要测试的主要参数 1)波浪波高; 2)两船在波浪中的运动为纵荡、横荡、垂荡、横摇、纵摇和首摇; 3)两船的相对运动。 1.4 船a摇荡时,接收点为3b 设定接收点在船b平移坐标系下的坐标为(xb,yb,zb),在船a平移坐标系下的坐标为(xa,ya,za)。 船b摇荡时,接收点在船b平移坐标系下的位置向量为(ζ1b+ζ5bzb+ζ6byb,ζ2b+ζ6bxb-ζ4bzb,ζ3b+ζ4byb-ζ5bxb);船a摇荡时,接收点在船a平移坐标系下的位置向量为(ζ1a+ζ5aza+ζ6aya,ζ2a+ζ6axa-ζ4aza,ζ3a+ζ4aya-ζ5axa)。 用X、Y、Z分别表示两船的相对横移、相对纵移和相对升沉,从而可得3个方向上的相对运动计算公式。 X=(ζ1b+ζ5bzb-ζ6byb)-(ζ1a+ζ5aza-ζ6aya) (1) Y=(ζ2b-ζ4bzb+ζ6bxb)-(ζ2a-ζ4aza+ζ6axa) (2) Z=(ζ3b+ζ4byb-ζ5bxb)-(ζ3a+ζ4aya-ζ5axa) (3) 式中:下标1～6表示船舶的六自由度运动,分别为纵荡、横荡、垂荡、横摇、纵摇及首摇。 2 时域信号的dft 试验采取接触式测量方法,将加速度传感器直接安装在接收船和补给船的重心上,测得该点的加速度,然后对加速度信号两次积分得到位移。该方法简单方便,得到的位移为绝对位移。但由于信号采集系统以及积分方法的影响,对加速度积分之后得到的位移信号精度不高,甚至不可用,因而本研究采用频谱转换法,将加速度谱转换成位移谱来得到摇荡运动幅值。 频域积