明渠二维杉林二维栽培机器人试验系统的研制.docxVIP

明渠二维杉林二维栽培机器人试验系统的研制 1 图像piv方式 piv颗粒图像采集技术是一种基于数据处理的新速度测量方法。与传统的现场测量方法相比，最大的优点是多个时间间隔的测量，并且可以进行瞬态、无干扰和全球速度测量。 图像测速技术最早采用激光散斑法,Meynart称之为LSV(Laser Speckle Velocimetry)方法,由于实际研究中能够得到的多是粒子图像而非散斑图像,为了和LSV方法进行区分,Adrian提出了PIV方法。在PIV技术发展历程上,研究的重点集中在两个方面:一是如何获取高清晰、高分辨率的图像,二是如何提高匹配算法的效率和精度。粒子图像的质量主要取决于光源的强度和成像设备的性能,由于示踪粒子的直径约在几十微米的量级,对光线的散射作用比较弱,因此必须使用高密度光源,激光器是一个理想选择。Kompenhans和Reichmuth在PIV系统中使用了Nd:Yag激光器,之后 Nd:Yag激光器就成为了PIV系统的标准配置。在PIV发展的初期,大都采用照相采集的方法将序列图像记录在胶片或录像带上,即GPIV(Graphic Particle Image Velocimetry)的方式。GPIV的缺点是成像后处理烦琐,非常费时,而且由于GPIV一般将两次或多次曝光成像在同一底片上,在进行图像分析时存在速度矢量方向的二义性问题。20世纪90年代以后,数字摄像机快速发展并引入PIV系统,出现了DPIV系统(Digital Particle Image Velocimetry)。DPIV实际上是GPIV的数字化形式,它强调用数字方法记录图像,所有的分析都用计算机来进行,大大提高了测量效率;同时DPIV利用数字摄像机记录流体中示踪粒子单曝光的序列图像,利用互相关分析得到单帧图像之间的流速场,这样就解决的速度方向的二义性问题,目前的PIV系统基本上都是DPIV系统。PIV匹配算法众多,Willert提出的快速傅立叶变换方法大大提高了图像相关计算的速度而获得广泛应用,之后提出的图像变形、位移以及多网格迭代等技术大大提高了PIV匹配算法的精度。 经过30年的发展,PIV技术已经得到广泛的应用。针对一般的流体测量需求,已开发出商业化的 PIV系统,如美国的TSI公司、德国的Lavision公司和丹麦的Dantec公司等均有定型的PIV系统出售。这些商用PIV系统大多采用两个脉冲激光器与双曝光相机,用同步器来控制激光器脉冲光源与摄像机曝光相匹配,可以拍摄时间间隔很短(最短可达几十ns)的成对图像,因此能进行高速流场的测量(可达1000m/s);但这类PIV系统的测量频率一般比较低,常见的一般为15Hz左右,其采样容量也有限。 国内PIV技术自主开发和应用起步较晚,一些研究者通过自己配置PIV系统进行实验研究。如李玲等利用PIV技术对分岔角为64°的三岔管内的水流进行了流场测量,图像采集频率为25帧/s,每个工况所采集的图像容量为108帧;冯宾春等利用PIV技术对充分发展的圆管湍流进行了研究,摄像机采用频率为50Hz的CCD相机。也有一些研究者直接使用国外引进的商业PIV系统,如姜国强等利用PIV技术对动水环境中多种喷口长度和流速比情况下的有限宽窄缝湍射流近区流场进行了测试,试验采用的是美国TSI公司的PIV系统,激光器重复频率10~50Hz;周丰等利用PIV技术对有限水深规则波浪环境下圆形垂直射流进行了试验研究,试验采用的也是美国TSI公司的PIV系统,摄像机最大帧频为32帧/s,试验中采用的帧频为13~15帧/s。 无论是自主开发还是商业引进,目前还未见到专门适用于明渠紊流研究的PIV系统。明渠紊流试验研究水流的脉动特性需要较高的测量频率。研究表明,明渠紊流的紊动能量90%集中在50Hz以内,要求采样频率至少需要100Hz才能测量到高频脉动特性,显然采样频率为15~50Hz的常规商业PIV系统不能满足此要求。因此,有必要自主研制适用于明渠紊流试验特点的PIV系统,而国产激光器和摄像机的发展为此提供了基础条件。目前国产相机在640×480分辨率下采集帧频可达100Hz,如果采用局部采集模式(垂直方向小于480个像素),帧频可以提高到200Hz,配合功率为几瓦量级的国产半导体泵浦固体激光器,完全可以满足试验要求。 基于以上考虑,本文研制了一套适用于明渠水槽试验的二维PIV系统。 2 系统构成和组成 所研制的试验系统可以分为硬件系统和软件系统,其中硬件系统包括水槽系统和PIV流场测量系统两部分;软件系统包括水流控制软件、图像采集软件以及PIV流场计算软件三部分。 2.1 硬件系统 2.1.1 流场测量系统的设计 为建立一个稳定的明渠水流试验条件,建造了一个水槽系统。水槽系统示意如图1,主要包括试验水槽、动力系统以及水深和流量测