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大壁虎运动时前后路关节位置的变化 动物的运动是在肌肉、骨骼和神经系统的合作下进行的。时间和空间特征的形成是其固有特征与运动系统动力学相互作用的结果[2.5]。动物运动的研究涉及生物化学和力学的交叉领域。对动物运动行为的研究有助于理解动物运动的规律性，并为模拟机器人的机构设计、步骤计划和控制系统设计提供指导和参考。 动物在长期的进化过程中, 为了提高在生存环境中的运动能力, 形成了具有自己种类特征的身体和肢体形状等形态特征, 如壁虎的黏附脚垫和扁平的身体形状使其在水平面和光滑的垂直面, 甚至天花板上自由运动;猫的爪子、树蛙的吸盘使它们具有攀爬的能力. 陆栖四足爬行动物往往生活在表面高低不平的环境中, 如沟壑、斜坡、山崖等.动物在陡峭或者竖直的地表上运动时, 肢体必须产生足够的推动力克服惯量、空气和地表的阻力以及重力.动物后腿前推提供推动力, 同时前腿必须牵拉在墙面上以避免身体的翻转.相对于水平面上的行走, 在垂直面上攀爬对动物的运动系统提出明显不同的要求[8~11].研究表明, 地面生存的动物应该具有较长的肢体, 依靠减小肢体与矢状面的夹角增大步幅, 同时把身体抬离地面避免与地面之间的摩擦, 而攀爬类动物却具有较短的肢体, 多采用匍匐爬行运动使质心尽可能地接近垂直面. 现代非结构环境下机器人在运动的平稳性、灵活性、健壮性、环境适应性及能源利用效率等方面远远落后于动物.壁虎以其自然界中超凡的黏附能力吸引了大量的研究.在垂直壁面上随意的黏附和脱附, 壁虎主要依靠脚趾上分层的刚毛与接触面间范德华尔兹力的作用[19~21].从壁虎脚掌的表面结构、黏附机理、黏附力[23~25]、运动调控以及外界环境的影响等方面对壁虎的爬壁功能进行了大量而且深入的研究, 专门从形态和在垂直面上运动的运动学特性方面对壁虎的研究也已有记载, 而从壁虎在水平面和垂直面上运动时前后肢关节角度的变化来研究其运动还未见报道.通过三维空间轨迹研究动物的运动规律和步态特性, 由于形态差异将使数据结果差异很大, 而从关节转动角度观测可避免此问题带来的不足.目前仿生壁虎机器人的驱动仍以微型电机为主, 机器人的运动规划和控制针对电机角度的变化而实施.因此壁虎运动肢体夹角的变化规律对于仿生壁虎机器人运动规划具有更加直接的参考价值. 1 运动通道面为水平面体平面 实验用大壁虎属爬行纲、有鳞目、蜥蜴亚目、壁虎科, 购自中国广西.用面包虫成虫喂食, 饲养在模拟自然环境、温度和湿度可调的专用房间, 常规日夜节律. 三维运动观测由一个运动通道和高速摄像机组成, 如图1所示.通道由软木板、一个透明的玻璃盖和一对与木板成45°夹角的镜子组成.高速摄像机 (Mikrotron, MC1311, 德国) 支撑在玻璃盖之上并与计算机相连, 通过计算机配置高速摄像机的拍摄频率和图像像素, 并控制拍摄的启停.动物在通道中运动时, 两面镜子中的图像即为动物在垂直于运动平面方向身体侧面的位姿.通道足够宽敞, 以不影响大壁虎足和身体的自由摆动.在研究水平运动时, 通道水平放置, 大壁虎从一端向另一端运动;研究垂直面上的运动时, 通道垂直放置, 大壁虎从下面入口放入, 使其向上运动. 为清晰表述壁虎的运动, 并和前期工作一致, 我们规定三维运动观测系统中运动通道底面为水平面 (体平面) ;矢状面为通过囟点和鼻点且垂直于体平面的平面;冠状面为通过囟点且与体平面和矢状面相垂直的平面.相关角度 (单位:°) 定义如下:股胫角 (α) 定义为股骨和胫骨间的夹角, 始终为正值;摆动角 (β) 为体平面内股骨与过髋关节且平行于冠状面的平面间的夹角, 定义之前为正, 之后为负;提升角 (γ) 为股骨与过髋关节且平行于体平面的面间的夹角定义之上为正, 之下为负.角度定义如图2所示. 实验分为水平面和垂直面上较高速的对角步态 (小跑) 和较低速的三角步态 (行走) 四组情况进行研究选定的4只大壁虎除体重随时间稍有变化外, 其他体态特征未变.每组实验都拍摄了20个完整步态, 对步长和时间做线性回归, 选出回归的R2值在0.95以上的4个完整步态做进一步处理.实验前在壁虎前后肢的髋、膝、踝关节上用无毒荧光漆标记, 调整高速摄像机使镜头垂直于运动平面, 布置好光源, 调整镜头至清晰成像, 如图3所示.整个运动过程以一定的帧速数字化记录起来. 每个完整步态约90~100帧图片, 在Sigma Scan Pro (Systat Software, Inc, 美国) 软件中拾取每帧图片通道和镜子中壁虎身体上的24个标记点坐标 (以像素形式表示) , 推算出一个完整步态连续的关节角度值大壁虎运动速度以固结于躯体上的髋关节标记点为参考点进行计算.人工采集特征点的位置必然存在误差, 使得到的角度数据不够连续, 利用Origin Pro8 (Or