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交流伺服驱动系统在机械比对力机上的应用 0 运行性能分析 在机械比较的条件下，标准机将标准传感器和测量传感器连接到力参考机，并根据机械变形生成标准值，以检测标准传感器的标准力值。由于传感器的形变非常小, 满量程在0.3 mm以下, 因此对伺服系统的低速性能要求非常高, 不能有爬行, 低速时力矩不变, 并要稳定可靠。 设计的机械比对式力机, 采用西门子611A伺服驱动系统和FM354伺服定位模块, 利用光电编码器和称重数显表, 实现速度闭环控制, 利用宽速度控制范围, 实现低速时微位移进给, 保证计算机对标准传感器的检测精度, 高速时快速进给, 利用高低速度变换, 保证每级测试时间满足国际法制计量组织 (OIML) 第60号国际建议“称重传感器计量规程”以及国家称重传感器检定规程 (JJG669—90) 规定的要求。 1 编程序控制器 系统框图见图1。西门子S7-300可编程序控制器配置见图2。 传动机构由交流伺服电机、精密减速机、精密滚珠丝杠付、加力框架、标准传感器、导向机构等构成。 1.1 电机速度控制环 SIMODRIVE611A交流伺服驱动系统采用模块式结构, 由一个主电源模块及各轴的控制模块组成, 电源模块为每个控制模块提供直流母线电压, 并监控各控制模块的运行。控制模块则根据NCK的指令驱动各轴电机以某一速度运行或停止。所有的模块都采用了统一的模块化设计, 电源、通信以及功率模块闭环控制插入单元之间的接口都采用标准化设计, 是一种可灵活配置的交流变频调速伺服系统。其工作原理是直流无刷驱动。直流电机中的机械整流子被一个无弧电子换向器所取代, 转子角度编码器把伺服电机转子位置传给电子换向器, 通过对变频器功率部分开关元件的控制, 来确保驱动装置向转子所在位置的绕组提供电流。速度控制环采用速度实时检测控制算法, 使电机的低速性能得到进一步提高, 速度波动和转距波动降到最低, 具有紧凑性、模块化的特点, 节省空间;各轴模块可任意组合;通过跳线改变各轴控制器的参数, 以实现与伺服电机的最优配合;电流控制、速度控制采用串联式模拟量闭环控制。伺服系统有力矩保护, 防止力矩太大损坏电机和机械系统。图3为伺服控制框图。 系统主要有以下特点:具有电流控制和速度控制的串联式模拟量闭环控制;具有可调比例增益和积分时间的速度控制器;速度控制回路的速度控制范围1:10 000;有工作电压、电机温度、控制器状态和I2T值监视。 FM354是S7-300系列可编程序控制器的子模块, 专用于1FT5系列方波永磁同步电动机构成的伺服定位系统。电机能量转换效率高、体积小, 运行可靠性高、调速范围广, 系统动、静特性好。具有模拟量设定接口, 通过SIMATIC S7-300系统的用户程序定向控制, 根据用户的需要, 进行模块的初始化, 模块可以适应用户的要求。 FM354是高性能的伺服驱动定位模块。其主要应用是通过伺服电机实现广泛的定位任务, 用于从简单的点到点定位任务到对响应、精度和速度要求极高的复杂运动。工作原理:对于简单的点到点定位任务, 用S7CPU指定终点位置和移动速度;对于复杂的运动, 通过编程方式用DIN66025参数化格式建立运动方程。FM354处理轴的实际定位是用模拟驱动接口 (-10～+10V) 控制驱动器, 编码器 (SSI) 报告目前的位置, FM354利用此信息来修正输出电压。 1FT5交流伺服电机专用于在SIMODRIVE611A变频系统下工作, 具有较高的动态性能、高可靠性及非常低的维护要求。其主要特点有:在整个速度设定范围电机都能确保恒定连续的扭矩;600V的母线电压, 使该电机体积更小;热量的发散, 特别是定子绕组和定子铁心产生的热量, 都可以通过具有良好热传导能力的电机外壳直接散发出去, 因此该电机不需要外部冷却, 具有良好的防水、防油保护能力。 1.2 基于fm334的伺服算法 应用伺服驱动系统和FM354模块就是要实现机械比对力机加载和卸载要求, 做到既可以快速加载2 000 r/min, 满足标准的加载、卸载时间要求, 也可以极低速加载和卸载0.5 r/min, 通过大数比减速机构, 使仪表分辨率可以达到20万分之一, 满足比对力机检测要求。 通过FM354伺服电机定位模块, 进给和接收编码器信号, 实现闭环控制, FM354要正常工作, 首先要安装FM354驱动程序, 然后进行硬件组态, 并设置FM354相应的参数。FM354可以设置的参数包括以下几类:机器数据 (MacineData) 、增量尺寸 (Incermaent S) 、设备补偿数据 (Tool Offset Data) 、移动程序 (Traversing Programs) 、用户数据 (User Data) 。 FM354伺服定位系统中重要的初始