工业机器人操作与运维实训（高级）课件 【ch12】焊接工作站操作与编程.pptx

工业机器人操作与运维实训(高级)焊接工作站操作与编程项目十二“十四五”职业教育国家规划教材 01焊接工作站系统安装 焊接工作站系统安装01焊接工作站的构成焊接工作站包括焊接机器人系统和焊接辅具。焊接机器人系统包括：焊接机器人本体、控制柜、示教器及控制电缆。焊接辅具包括：焊机、送丝机构（焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪）。 焊接工作站系统安装01焊接工作站的安装规范任何负责安装、维护、操作工业机器人的人员务必阅读并遵循以下通用安全操作规范。（1）只有熟悉工业机器人并且经过工业机器人安装、维护、操作方面培训的人员才允许安装、维护、操作工业机器人。（2）安装、维护、操作工业机器人的人员在饮酒、服用药品或兴奋药物后，不得安装、维护、使用工业机器人。（3）安装、维护、操作工业机器人的人员必须有意识地对自身安全进行保护，必须主动穿戴安全帽、安全作业服、安全防护鞋。（4）在安装、维护工业机器人时必须使用符合安装、维护要求的专用工具，安装、维护工业机器人的人员必须严格按照安装、维护说明手册或安全操作指导书中的步骤进行安装和维护。 焊接工作站系统安装01焊接工作站系统安装实操焊接工作站系统安装任务操作表如表12-1所示。 焊接工作站系统安装01焊接工作站系统安装实操 02焊接信号配置及参数配置 焊接信号配置及参数配置02电弧电压电弧电压与焊接电压是两个不同的概念，不能混淆。电弧电压是在导电嘴与焊接工件之间测得的电压。而焊接电压则是焊机上电压表显示的电压，它是焊机和焊接工件之间连接的电缆上的电压降之和。 焊接信号配置及参数配置02焊接速度焊接速度是重要的焊接参数之一。焊接机器人在焊接时电弧将熔化金属吹开，焊接工件在电弧下形成一个凹坑，随后将熔化的焊丝金属填充进去，如果焊接速度太快，这个凹坑不能被完全填满，焊接工件将产生咬边、下陷等缺陷；相反，如果焊接速度过慢，熔敷金属堆积在电弧下方，使熔深减小，焊接工件将产生焊道不匀、未熔合和未焊透等缺陷。 焊接信号配置及参数配置02焊接工作站参数设置实操焊接工作站参数设置任务操作表如表12-2所示。 03I形坡口焊接编程与调试 I形坡口焊接编程与调试03焊接工件坡口形式根据坡口的形状不同，将坡口分为Ⅰ形（不开坡口）、V形、Y形、双Y形、U形、双U形、单边V形、双单边Y形、J形等各种形式。V形坡口和Y形坡口的加工和施焊方便（不必翻转焊件），但在焊接后容易产生角变形。双Y形坡口是在V形坡口的基础上发展的。当焊接工件的厚度增大时，采用双Y形坡口代替V形坡口，在相同厚度下，可将焊缝金属量减少约1/2，并且可对称施焊，焊接后的残余变形较小。但是缺点是在焊接过程中要翻转焊接工件，在筒形焊接工件的内部施焊，会使劳动条件变差。在焊接工件厚度相同的条件下，U形坡口的填充金属量比V形坡口小得多，但U形坡口的加工较复杂。 I形坡口焊接编程与调试03焊接机器人焊接指令焊接机器人焊接指令包括以下几项。（1）焊接开始指令：焊接开始指令用于弧焊起弧。（2）焊接结束指令：焊接结束指令用于弧焊收弧。（3）摆焊开始指令：摆焊开始指令分为正弦波摆焊、圆形摆焊、8字形摆焊。（4）摆焊结束指令。 I形坡口焊接编程与调试03Ⅰ形坡口焊接编程与调试注意事项I形坡口焊接编程与调试注意事项如下所示。（1）在调试焊接工作站前要检查气路连接、电路连接是否正确，以及各机械部件是否固定。（2）准备好需要的工件及工具，根据焊接工作站的生产工艺及要求，处理好调试中发现的问题。（3）在自动运行设备前，一定要手动运行设备，待确认无误后，方可自动运行设备。在自动运行设备时，确认外部急停按钮等外部安全按钮有效。 I形坡口焊接编程与调试03I形坡口焊接编程与调试实操Ⅰ形坡口焊接编程与调试任务操作表如表12-3所示。 04对接变位机焊接编程与调试 对接变位机焊接编程与调试04变位机的构成及作用变位机是焊接辅助设备，适用于回转工作的焊接变位，以使焊接机器人得到理想的加工位置和焊接速度。变位机可与操作机、焊机配套使用组成自动焊接中心，也可用于手工作业的工件变位。工作台回转采用伺服驱动控制，模拟与焊接机器人的联动操作。遥控盒可实现对工作台的远程操作，也可与操作机、焊接机控制系统相连,实现联动操作。变位机一般由工作台回转机构和翻转机构组成，通过工作台的升降、翻转和回转使固定在工作台上的工件达到需要的焊接角度与装配角度，工作台回转为伺服驱动，焊接机器人可得到满意的焊接角度。 对接变位机焊接编程与调试04对接变位机焊接编程与调试注意事项对接变位机焊接编程与调试注意事项如下所示。（1）在调试对接变位机焊接工作站前要检查气路连接、电路连接是否正确，以及各机械部件是否固定。（2）准备好需要的工件及工具，根据对接变位机焊接工作站的生产工艺及要求，处理好调试中发现的间题。（3）在自动运行