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大变形平顺机构连接器有限元建模 1 新型企业设计 随着现代组织的发展，柔软度变得越来越普遍。它在医疗中的微型手术、通信中的微开关技术和微机械方面的应用最为广泛。精定位、精细制造、精细操作和微机电系统的应用。 柔顺机构属于无铰链机构, 整个机构为一个整体, 与刚性连杆由铰链相互连接不同, 是通过柔顺元件的弹性变形而不是像刚性元件通过铰链以及滑块来传递或转换运动和力。柔顺机构的优点有:不需要组装;占用空间小并且不复杂;不需要润滑;不存在由于摩擦导致的损坏;精度高;可以与其他元件 (如弹簧等) 共同用来存储或者传递能量、运动或力。正是由于柔顺机构的这些特点, 满足了其在各种微型及精密仪器设计中的特别要求, 从而得到了广泛的应用。文献设计了一种六自由度微动操作平台, 该平台是一种六自由度柔顺平行导向机构, 由压电驱动的驱动器以及集成的力传感器控制平台的运动, 这种控制具有相当高的精度, 需要及时由传感器提供实时力, 从而回馈给压电驱动器, 使其控制实现某种运动。这种控制平台定位精度高, 结构紧凑, 而且能够提供光滑、连续的位移。文献模仿人的手指, 设计了一种手指机构, 该机构能够实现人的两个手指相互接触的运动, 这种运动由简单的连杆综合理论以及柔顺机构共同完成, 柔顺机构的加入可以减少驱动器的数量, 使得整体较紧凑, 装配较容易。文献研究了全柔顺J/S型仿生足的刚度特性并进行了优化, 这种仿生足柔顺机构属于大变形柔顺机构。 柔顺机构在微型及精密设备中应用广泛, 但这些用途仅用于输出微小的位移, 对于大变形的柔性输出, 由于弹性变形中存在几何非线性的关系, 使得柔顺机构的设计与应用出现较大的难度。通常设计与分析这类较大变形的柔顺机构需要借助于有限元分析软件, 利用有限元软件来直观的观察柔顺机构的变形情况。但是对于较为复杂的柔顺机构, 有限元建模会相当繁琐。并且对于设计完成的柔顺机构, 由于其变形的几何非线性, 导致需要用计算机控制处理的难度也有所增加。 因此, 为了方便柔顺机构的创新设计, 出现了一些设计方法用来提高设计效率。研究一种柔顺机构构型设计的方法, 该方法可以让研究人员发挥较高的创新意识完成设计, 同时也可以直观的观察到机构的具体变形情况, 从而提高设计效率。 2 分散式节点连接 柔顺机构的设计与拓扑优化通常利用有限元软件, 而有限元方法需要选用合适的结构单元。对于每一段柔顺段而言都可以看作是梁单元, 通过单元之间的节点相互联系。但是柔顺机构的设计中通常会出现不同宽度的梁单元, 会导致在两个单元之间的连接并不连续。这样的结果使得实际设计的柔顺机构的刚度要比有限元软件得到的柔顺机构的刚度要大。 两段宽度不同长分别为L1与L2的梁通过两段梁中心线交点为节点连接, L2会发生变形的长度为全长, 如图1 (a) 所示。这种相连方式是有限元建模的理想模型。但是这样的有限元模型其实并不符合实际要求, 对于两端梁相连的地方很容易出现应力集中的现象, 导致应力在局部区域明显变大, 从而使得构件容易发生破坏。实际工程中两段梁的连接方式, 如图1 (b) 所示。为了防止应力集中现象的发生, 额外的材料以及倒角的设计是非常有必要的。这样的设计方式造成L2的变形长度由原来的全长变为L3, 使得刚度变大, 柔性变小, 更加符合实际。 为了避免以上问题的发生, 在进行设计时可以使用一种半刚性的连接器。这种连接器可以连接不同宽度的梁, 从而可以使设计结果更加与实际相符。同时也避免了使用有限元软件时繁琐的建模与变形分析, 在拓扑优化方面也提高了设计者的效率, 缩短了设计的时间。该连接器的形状, 如图2所示。 从图2中可以看出, 连接器上有两种单元组成: (1) 插槽, 两段柔性梁单元可以通过插槽相互连接, 连接器上有8个插槽, 可以构成不同的连接角度; (2) 楔形间隙, 这种间隙可以帮助梁单元在插槽内卡紧, 同时也会发生微小的变形。 通过连接器, 可以连接不同长度与宽度的梁单元, 从而组成不同的柔顺机构, 对于建模与观察柔顺机构的变形非常方便、直观。 3 新型企业设计 由梁单元与连接器的不同连接方式可以组成不同的柔顺机构, 这里选取一种比较简单的结构, 通过增加或者减少连接器的数量, 改变梁单元之间的连接方式, 从而形成不同的柔顺机构, 如图3所示。图中黑色小圆点代表柔顺机构连接器, 连接器之间的线段代表柔顺梁单元, 同时由图中可以看出连接器共有8个连接插槽。 改变连接器的数量或者改变梁单元的数量都可以形成新的柔顺机构。连接器和梁单元的数量越多, 能组成的柔顺机构的数量也越多。这样通过简单的图示连接方法, 可以设计出不同的柔顺机构用来研究。为了方便研究, 从图3中取其四分之一作为研究对象, 如图4所示。 同一种柔顺机构, 不同的输入会导致不同的输出, 对