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多轴越野车辆驱动力分配系数优化模型 在多轴驱动下的越野车中，动力分配是影响车辆动力量的重要因素之一，尤其是在影响车辆的倾斜和加速方面。在倾斜和加速过程中，车辆轴的负荷发生变化。如果每个轴的动力分配不足，驱动轮可能会达到与路面固定距离降低的极端，从而完全充分发挥发动机的动力。因此，优化多轴驱动车辆的动力分配系数是提高动力性的重要手段之一。在这项工作中，我们讨论了多轴驱动轮对越野车辆的驱动分配方法。 1 各轴风力分配方式的影响 车辆的动力性能不仅受到驱动力大小的制约,而且还受到驱动力分配及驱动轮与地面间附着条件的限制.理想的各轴驱动力分配方式应该能够使驱动力在路面附着条件的限制下得到最大的发挥,使车辆获得最好的动力性能.车辆在一定路面上行驶时只要有一轴的驱动力大于地面所能提供的附着力,该轴车轮就发生打滑.所以,要分析理想的驱动力分配方式,就应该对与路面附着系数密切相关的车辆轴荷及车辆动力性与附着系数之间的关系进行研究. 1.1 车辆轴数计算 图中,Li为第i根驱动轴到第一根驱动轴之间的距离;L0和hg分别为车辆重心到第一轴和到地面的距离;u为车速;Zi为各轴轴荷;G为车辆重量;Fj为加速阻力;Fw为空气阻力;Mfi为滚动阻力偶矩;Fti为作用在各驱动轴上的地面切向反作用力;α为坡度角.其中,i=1,2,…,n,n为车辆轴数. 忽略车辆爬坡过程中的滚动阻力偶矩和空气阻力,只考虑其所受的加速阻力和坡道阻力.由力平衡和力矩平衡方程可以得到: n∑i=1ΖiLi=GL0cosa+Ghgsina+Ggdudthg∑i=1nZiLi=GL0cosa+Ghgsina+Ggdudthg, (1) n∑i=1Ζi=Gcosα∑i=1nZi=Gcosα. (2) 假设车体为刚体,并且各轴悬挂系统的弹性元件与轮胎的刚度均相同,由变形协调条件可以得到: Ζ2-Ζ1L2=Ζ3-Ζ1L3=?=Ζn-Ζ1Ln.(3)Z2?Z1L2=Z3?Z1L3=?=Zn?Z1Ln.(3) 由式(1)、式(2)、式(3)可得: Ζi=[L0cosa+hg(sinα+1gdudt)](n∑i=1Li-nLi)+cosα(Lin∑i=1Li-n∑i=1L2i)(n∑i=1Li)2-nn∑i=1L2iG.(4) 1.2 路面附着系数 车辆的最大动力因数Dmax可以表征车辆的爬坡能力和加速能力.由发动机的最大力矩计算得到的动力因数Dme一般较大,如果超出路面附着极限,那么实际的最大动力因数就是由路面附着系数决定的Dφ. 令dudt=0,由式(4)得到车辆在爬坡过程中的轴荷: Ζi=(L0cosa+hgsinα)(n∑i=1Li-nLi)+cosα(Lin∑i=1Li-n∑i=1L2i)(n∑i=1Li)2-nn∑i=1L2iG. (5) 忽略空气阻力和滚动阻力,令ψiGsinα=φZi.其中,φ为路面附着系数;ψi为第i轴的驱动力分配系数,ψi=Fti/n∑i=1Fti,Fti为第i轴的驱动力.可以得到: tanαmaxi=φ[L0(n∑i=1Li-nLi)+Lin∑i=1Li-n∑i=1L2i]ψi[(n∑i=1Li)2-nn∑i=1L2i]-φhg(n∑i=1Li-nLi). (6) 由地面附着力决定的车辆的最大爬坡度为: tanαmax=min{tanαmax1,tanαmax2,?,tanαmaxn}. (7) 由路面附着系数决定的动力因数为Dφ=sinαmax.所以,车辆实际的最大动力因数为Dmax=min(Dme,Dφ). 1.34 理想风力分配系数与路面附着系数的关系 由式(6)、式(7)可以得出,车辆实际的最大动力因数是与路面附着系数紧密相关的.因车辆实际行驶路面的附着系数不尽相同,所以其在各路面上的理想驱动力分配也是不同的.为简化分析计算,以4×4车辆为例,对理想驱动力分配系数与路面附着系数之间的关系进行分析. 当φ≤Dme时,前、后驱动轮同时到达附着极限时,全部的附着力均可转化为驱动力,此时的驱动力分配系数是最理想的,这时可以得到方程组: {q1=φ(L-L0)Lψ1+hgφq2=φL0Lψ2-hgφq1=q2ψ1+ψ2=1.(8) 其中,q1,q2由式(6)得到,分别表示由前后轴附着条件决定的最大爬坡度. 由式(8)可以得到: {ψ1=1-L0+hgφLψ2=L0+hgφLDmax=φ.(9) 由式(9)可以看出各轴理想的驱动力分配系数与附着系数呈线性关系. 当φDme时,前轮先打滑,若此时的驱动力分配使得由前轮附着条件确定的动力因数Dφ=sin[arctan(q1)]与由发动机最大力矩得到的动力因数Dm