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基于多变量非线性控制的永磁同步电机动态解耦控制研究 1 磁轴承磁轴与磁轴的耦合控制 无轴承轴承轴承是一个多才多艺、非线性、强耦合的控制系统，以及电压力和扭矩之间的耦合。要实现电机的稳定可靠工作，必须区分轴承的径向悬挂力、轴向吸力、电机旋转力和径向悬挂力。本文以一个由三自由度径向–轴向磁轴承和二自由度无轴承永磁同步电机组成的五自由度无轴承永磁同步电机为例，采用α阶逆系统方法动进行态解耦控制策略的研究。 2 非轴承磁轴的闭合和电阻源的控制 2.1 转子等效政府分析 图1为三自由度磁轴承结构图。图1(a)为三极径向磁轴承，图中分别为A、B和C轴绕组产生的磁通，y分别是轴的等效磁通。转子在磁通作用下，处于平衡位置，若转子受外扰力作用偏向xl正方向，则减小磁通Φlx即可让转子回到原来平衡位置。ila、ilb和ilc分别为A、B和C轴绕组电流，ilx和ily为xl和yl轴等效绕组电流。分析可知，改变xl、yl轴绕组电流ilx、ily大小和方向，即可改变Flx、Fly的大小和方向。 图1(b)为轴向磁轴承，图中Φz为轴向绕组产生的磁通，Φp为永磁体产生磁通。转子处于平衡位置时，Φp是对称分布的。若转子受外扰动力作用，向z轴正方向偏移，此时通入如图所示电流方向的iz，则在气隙z1处的磁通Φz1增加，z2处的磁通Φz2减小，此时转子受z轴反方向的Fz作用回到平衡位置。同理，若转子向z轴反方向偏移，则通入与图3(b)反方向的电流iz，可使转子受到向z轴正方向的Fz作用而回到平衡位置。改变z轴绕组电流iz大小和方向，即可改变Fz的大小和方向。 2.2 等效政府管理 图2给出了二自由度无轴承永磁同步电机径向力产生原理[6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16]。为传统4极电机等效d、q轴绕组，为2极径向等效d、q轴绕组分别为绕组瞬时电流值；分别为绕组产生的磁链；Frx和Fry分别为转子所受径向力在xr和yr方向上的分量。 在图2中，四极电机等效绕组电流im4d产生的四极磁通是对称分布的，气隙磁通处于平衡状态。当加入如图2所示的径向力两极绕组电流is2d时，气隙g1处磁通密度加强，而g2处则减弱，从而产生沿xr轴正方向的力Frx。分析可知,减小is2d，则减小Frx；当通入电流is2d与图2所示方向相反时，则Frx反向。改变两极绕组电流is2d和is2q的大小和方向，即可改变Frx和Fry的大小和方向。 2.3 麦克斯韦力合成磁通的磁动势 在图1(a)中，ila、ilb和ilc产生的磁通Φla、Φlb和Φlc，其合成磁通产生的麦克斯韦力在xl和yl轴投影为 μ0为真空磁导率；δr为径向气隙；Fm为永磁体磁动势；Sz为轴向磁极面积；Sr为径向磁极面积；Nr为径向线圈匝数。 在图1(b)中 向气隙；Nz为轴向线圈匝数。 2.4 电机两组电磁共频域的简化设计 定义ip4是永磁体等效电流分量幅值,则转矩绕组和径向力绕组的磁链表示如下 式中Lm4d、Lm4q为分别为四极电机绕组和两极径向绕组的d轴、q轴自感；M′为电机绕组和径向绕组的互感相对于径向位移的导数。 通常情况下im4d几乎为零，则磁链矩阵简化为 式中 绕组中储存的磁能表达式为 如不考虑磁饱和，xr和yr方向的径向力为Frx和Fry，则 经过变换得到在静止坐标α和β中 设im4α和im4β为静止坐标系α和β中电机转矩绕组等效电流，设θ1和θ2为电机绕组、悬浮绕组初始角，令θ3=2ωt+θ1，则 径向绕组电流is2d和is2q变换到静止坐标α和β中 无轴承永磁同步电机的电磁转矩公式为 忽略凸极效应，则有Lm4d=Lm4q=Lm,Ls2d=Ls2q=Ls，转矩公式可以简化为 式中pT为电机绕组极对数；ψp4为永磁体产生的磁链；Lm4d、Lm4q分别为电机绕组等效d轴、q轴电感；im4d、im4q分别为电机绕组等效d轴、q轴电流。 如果采用转子磁场定向控制，即im4d=0，此时可以得到最大转矩电流控制，转矩公式可以简化为式(12)。 令 2.5 度无轴承永磁 图3是五自由度无轴承永磁同步电机转子的受力分析图。图中，下标“l”表示左边的三自由度磁轴承的有关变量，下标“r”表示右边的二自由度无轴承永磁同步电机的有关变量；o为转子的质心，x、y为转子质心坐标；ol、or分别为左、右坐标原点，定义xr和yr为静止的坐标轴，则五自由度无轴承永磁同步电机系统的运动方程如下 式中m为转子质量；方向的外扰力；J为转子转动惯量；ω为转子角速度；Te、TL为电磁转矩、负载转矩。 选取状态变量 输入变量 输出变量 把式(12)、(13)、(15)～(17)代入式(14)得出系统的13阶状态方程为 2.6 基于逆系统理论的状态反馈线性化方法 由方程式(16)～(18)可以看出，五自由度无轴承永磁同步电机状态方程是一