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(9.7)--基于增强型显式互补滤波的无人机姿态算法.pdfVIP

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  • 2023-12-12 发布于陕西
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(9.7)--基于增强型显式互补滤波的无人机姿态算法.pdf

    基于增强型显式互补滤波的无人机姿态算法

    ：（），

    摘要针对中小型飞行器使用微机电系统ＭＥＭＳ器件无初始对准过程导致姿态估计精度低的问题提出一种基于增强

    型显式互补滤波的无人机姿态算法。，，

    利用加速度计算出俯仰角与横滚角通过磁强计算出航向角并使用陀螺仪进行信息

    ，。，

    融合算出导航前一时刻的姿态角及四元数在显式互补滤波基础上构造了利用地磁场强度信息及比例积分误差控制来

    修正航向角的增强型显式互补滤波（）。，，

    ＥＥＣＦ算法仿真结果表明采用ＥＥＣＦ算法可有效解算航向角并且加入初始对准

    。、

    提高了飞行

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