工业机器人应用基础 课件项目五02-三点法设置工具坐标及激活验证.pptx

---工业机器人应用基础;如何建立工具坐标系呢?;工具坐标系的设置方法;一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标;一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标;一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标;一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标;一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标;记录接近点1的方法：;记录接近点2：;记录接近点3：;X，Y，Z中的数据：代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R的值为0：即三点法只是平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。;激活工具坐标系的方法;激活工具坐标系的方法;激活工具坐标系的方法;激活工具坐标系的方法;检验工具坐标系的方法;检验TCP位置;谢谢!