《自动控制系统》教案 第7课 认识一阶、二阶系统的时域分析.docx

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课题

认识一阶、二阶系统的时域分析

课时

2课时（90min）

教学目标

知识技能目标：

（1）掌握一阶系统和二阶系统的时域分析

（2）掌握一阶系统对典型输入信号的时域响应

（3）掌握二阶系统在不同阻尼状态下的单位阶跃响应

素质目标：

（1）提高沟通能力和辩证分析问题的能力

（2）培养探究学习、协作学习的意识

（3）培养科学严谨、脚踏实地的职业素养

教学重难点

教学重点：一阶系统的时域分析、二阶系统的时域分析

教学难点：二阶系统的时域分析

教学方法

情景模拟法、问答法、讨论法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

考勤

【教师】使用文旌课堂APP进行签到

【学生】按照老师要求签到

任务引入

【教师】提出下列提出问题

你知道一阶系统和二阶系统有哪些区别吗？

【学生】思考、举手回答

【教师】总结学生回答，并利用多媒体展示”知识与技能要求”表格，引出本任务主要介绍内容

传授新知

【教师】通过学生的回答，引入新知，讲解一阶系统的时域分析、二阶系统的时域分析等知识

2.2.1一阶系统的时域分析

1．一阶系统的数学模型

用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统，其结构图如图所示，微分方程为

一阶系统实质上是惯性环节，其闭环传递函数为

2．一阶系统的时域响应分析

下面以四种典型输入信号为例，分析一阶系统的时域响应。

1）单位脉冲响应

当输入信号为单位脉冲函数，即时，系统的输出信号为单位脉冲响应。

系统输出信号的拉普拉斯变换为

则其单位脉冲响应为

【教师】利用多媒体展示“一阶系统的单位脉冲响应曲线”图片，并进行讲解

由此可以得出一阶系统的单位脉冲响应曲线如图所示。

可以看出，时间常数T越小，系统响应速度越快。

2）单位阶跃响应

当输入信号为单位阶跃函数，即时，系统的输出信号为单位阶跃响应。

系统输出信号的拉普拉斯变换为

则其单位阶跃响应为

【教师】利用多媒体展示“一阶系统的单位阶跃响应曲线”图片，并进行讲解

由此可以得出一阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。

一阶系统单位阶跃响应的动态性能指标如下。

（1）调节时间一般取3T～4T，此时响应曲线达到稳态值的95%～98%。

（2）延迟时间为。

（3）上升时间为。

（4）峰值时间、最大超调量及稳态误差都为0。

3）单位斜坡响应

当输入信号为单位斜坡函数，即时，系统的输出信号为单位斜坡响应。

系统输出信号的拉普拉斯变换为

则其单位斜坡响应为

【教师】利用多媒体展示“一阶系统的单位斜坡响应曲线”图片，并进行讲解

由此可以得出一阶系统的单位斜坡响应曲线如图所示。

从图中可以得出，系统的稳态误差，即减小时间常数T，可以提高一阶系统斜坡响应的精度。

4）单位加速度响应

当输入信号为单位加速度函数，即时，系统的输出信号为单位加速度响应。

系统输出信号的拉普拉斯变换为

则其单位加速度响应为

由此可以得出，系统的稳态误差，即对于单位加速度信号，一阶系统无法进行跟踪。

【教师】随机邀请学生回答以下问题：

在研究线性定常系统的时域响应时，为什么通常选取一种典型输入信号进行测定和计算即可？

【学生】聆听、思考、回答

【教师】总结学生的回答

（1）从输出信号看，单位加速度响应的导数为单位斜坡响应，单位斜坡响应的导数为单位阶跃响应，单位阶跃响应的导数为单位脉冲响应。

（2）系统对输入信号导数的响应，等于系统对该输入信号响应的导数；同理，系统对输入信号积分的响应，等于系统对该输入信号响应的积分，而积分常数则根据零初始条件确定。这是线性定常系统的一个重要特性，适用于各阶线性定常系统，但不适用于线性时变系统和非线性系统。

（3）基于上述两点，在研究线性定常系统的时域响应时，通常选取一种典型输入信号进行测定和计算即可。

【例2.1】

【教师】利用多媒体展示例题，并组织学生答题

【教师】利用多媒体展示“系统的结构图”图片，并进行讲解

某系统的结构图如图所示，试求出其单位阶跃响应的动态性能指标（取的误差带）。

【学生】观看、思考、作答

【教师】公布正确答案，并进行解析：

系统的闭环传递函数为

其动态性能指标如下。

（1）调节时间为（误差带）。

（2）延迟时间为。

（3）上升时间为。

（4）峰值时间和最大超调量都为0。

【学生】聆听、记录

2.2.2二阶系统的时域分析

1．二阶系统的数学模型

【教师】利用多媒体展示“二阶系统的结构图”图片，并进行讲解

用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统，其结构图如图所示，微分方程为

式中：

——系统振荡周期。

为研究方便，通常令，则系统的闭环传递函数为

令系统闭环传递函数的分母为零，可得到系统的