《自动控制系统》教案 第10课 认识自动控制系统典型环节的频率特性.docx

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课题

认识自动控制系统典型环节的频率特性

课时

2课时（90min）

教学目标

知识技能目标：

（1）掌握自动控制系统典型环节的频率特性

（2）理解频率特性的相关概念和表示方法

素质目标：

（1）提高自主学习、分析问题的能力

（2）培养认真负责、脚踏实地、精益求精的工作作风

（3）弘扬科学严谨、不断探索的工匠精神

教学重难点

教学重点：频率特性的相关概念、频率特性的表示方法、典型环节的频率特性

教学难点：典型环节的频率特性

教学方法

情景模拟法、问答法、讨论法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

考勤

【教师】使用APP进行签到

【学生】按照老师要求签到

问题引入

【教师】提出下列提出问题

为什么频域分析方法在工程中比时域分析方法更广泛应用？

【学生】思考、举手回答

【教师】总结学生回答，并利用多媒体展示”知识与技能要求”表格，引出本任务主要介绍内容

传授新知

【教师】通过学生的回答，引入新知，讲解频率特性的相关概念、频率特性的表示方法、典型环节的频率特性等知识

3.1.1频率特性的相关概念

【教师】扫码播放“频率特性的定义”视频（详见教材），并提出以下问题：

你知道什么是频率特性吗？

【学生】观看、思考，举手回答

【教师】总结学生的回答

自动控制系统中的信号可以表示为不同频率的正弦信号的组合。在正弦信号的作用下，系统的稳态响应称为系统的频率响应。系统的频率响应与正弦信号之间的关系称为系统的频率特性。频率特性是系统在频域中的数学模型，反映系统在正弦信号作用下的响应。

已知对于线性定常系统有

（3-1）

式（3-1）是自变量为复数s的复变函数，由于，令s的实部为零，可以得到复变函数，它可以表示为

（3-2）

称为系统的频率特性，可以用幅值和相位来表示，即

（3-3）

式中：

——的幅值，，称为系统的幅频特性；

——的相位，，称为系统的相频特性。

【教师】利用多媒体展示“线性定常系统的稳态响应”图片，并进行讲解

线性定常系统在正弦信号的作用下，稳态响应为，可以看出它是与输入信号频率相同，但幅值与相位不同的正弦信号，如图所示。其中，相位为正则称为相位超前，相位为负则称为相位滞后。

还可以表示为实部和虚部相加的形式，即

（3-4）

式中：

——的实部，称为系统的实频特性，且；

——的虚部，称为系统的虚频特性，且。

可以发现，式（3-3）和式（3-4）的表示方式之间具有以下关系：

3.1.2频率特性的表示方法

1．幅相频率特性曲线

当频率从到变化时，频率特性在s平面上的运动轨迹称为幅相频率特性曲线。幅相频率特性曲线简称为幅相曲线，也称为奈奎斯特（Nyquist）图或极坐标图。

当按式（3-3）方式进行表示时，频率特性为s平面上的向量，向量长度为频率特性的幅值，向量与实轴的夹角为频率特性的相位，逆时针方向为正。由于频率从和从的幅相频率特性曲线关于实轴对称，因此通常只绘制频率从的幅相频率特性曲线即可。

以一阶系统为例，其闭环传递函数为

【教师】利用多媒体展示“一阶系统的幅相频率特性曲线”图片，并进行讲解

其幅相频率特性曲线如图所示。

2．对数频率特性曲线

对数频率特性曲线由对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线组成，又称为伯德（Bode）图，其横坐标为频率，按对数分度，单位为rad/s。

【教师】利用多媒体展示“对数幅频特性曲线的坐标系”图片，并进行讲解

例如，右图的横轴就是按分度的，但为了便于观察，仍以的值进行标注。对数幅频特性曲线的纵坐标为，表示，单位为dB，按线性均匀分布，如图所示。

【教师】利用多媒体展示“对数相频特性曲线的坐标系”图片，并进行讲解

对数相频特性曲线的纵坐标为，单位为度，按线性均匀分布，如图所示。对数频率特性曲线可以使频率特性的表示范围增加，同时还可以利用对数计算原理简化幅值的乘除运算，在系统分析中被广泛采用。

3.1.3典型环节的频率特性

1．比例环节

已知比例环节的传递函数为。

（1）比例环节的频率特性为。

（2）比例环节的幅频特性为，相频特性为。

（3）比例环节的对数幅频特性为，对数相频特性为。

【教师】利用多媒体展示“图1比例环节的幅相频率特性曲线”，“图2比例环节的对数频率特性曲线”图片，并进行讲解

比例环节的幅相频率特性曲线如图1所示，比例环节的对数频率特性曲线如图2所示。

2．积分环节

已知积分环节的传递函数为。

（1）积分环节的频率特性为。

（2）积分环节的幅频特性为，相频特性为。

（3）积分环节的对数幅频特性为，对数相频特性为。

【教师】利用多媒体展示“积分环节的幅相频率特