课程思政：理论力学B.ppt

1.3哈密顿原理与拉格朗日方程1.3.1变分法(CalculusofVariations)简介最速落径问题(1630,伽利略):小球沿各种光滑轨道由A落到B,哪种最快？AB可能方案直线、折线、曲线1630,伽利略首先提出问题并排除直线解;1638,伽利略给出圆弧解;1646,惠更斯指出圆弧解不正确,但应该是直线下的曲线;约翰?伯努利(JohannBernoulli)发起挑战(1696)约翰?伯努利莱布尼茨AB洛必达雅各布?伯努利？？？约翰?伯努利(JohannBernoulli)类比法(1697)vsairliquid折射定律圆滚线古建筑防水：“以排为主”“以防为辅”传统数学方法处理最速落径问题的困难函数极值法考虑小球下落如图ds所用的时间dt小球由A到B用时t与位置的函数关系雅各布?伯努利欧拉拉格朗日泛函与变分法1.泛函(Functionalanalysis)泛函是函数的函数.若某变量J不是由某一个变量的特殊取值x确定,而是取决于整个函数y(x)的形式,则J被称为y(x)的泛函,记做J=J[y(x)],函数y(x)称为J的宗量.例最速落径问题中小球从A到B所用时间t不是由某个x取值确定的,而是由y(x)曲线形状确定的,故t是y(x)的泛函t=t[y(x)].例平面上柔软细绳所围面积S不是由绳某个点的位置x决定的,而是取决于绳的形状函数y(x),故S是y(x)的泛函S=S[y(x)].2.泛函的极值问题——泛函变分(Variation)宗量y(x)的变分:设曲线y(x)附件有另一条曲线y1(x),则宗量y(x)的变分定义为x固定时这两个函数的差注:只讨论等时变分(自变量x不变)及不动边界问题(起点、终点y的变分同为0)泛函J[y(x)]的变分:由宗量y(x)的变分δy所引起的J的变化变分微分3.变分的运算规则注:对于等时变分,变分和微分可交换顺序证明1:考察如图宗量函数y(x)和y(x)+δy在P和Q两点之间的变化,有证明2:等时变分类似微分4.泛函取极值的条件函数的极值泛函的极值函数y(x)在x=x0处取极值的必要条件是一阶导数为零泛函J[y(x)]在y0(x)处取极值的必要条件J在y0(x)处的一阶变分为零5.欧拉方程(Euler-Lagrangedifferentialequations)最速落径问题中泛函t的一般形式为对J变分并考虑δx=0有由于不动边界,上式第一项为零,故又由于δy取值具有任意性(无限接近y的皆可),要求上式称为欧拉方程.(泛函取极值时宗量必须满足的方程)欧拉(-拉格朗日)方程直接求解最速落径方程即的极值问题欧拉(-拉格朗日)方程的初积分(运动积分)若f不显含自变量x,则此时欧拉方程必有如下初积分(运动积分)证明6.实例取y=cotθ,有圆滚线例1求最速落径方程(例1.5)(f不显含x)例2求悬链线方程(例1.6)设两固定悬点A和B水平位置相同,链最低点坐标(0,a),链线密度为ρ,体系的势能可表示为考虑最低点x=0,y=a,可知c2=0,c1=a(双曲余弦)例3求球面上的短程线(例1.7)zp1xyorp2设球面半径为r,则球面上线元为由欧拉方程**************************