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ANSYSMOTION理论：运动学和动力学

本章介绍多体动力学系统中运动学和动力学的基本概念。运动学描述运动（例如位置、速度和加速度

），而不考虑引起运动的力或惯性，而动力学则侧重于驱动运动或运动产生的力和力矩。本章首先建

立坐标系作为定义位置、方向和运动约束的基础。然后它解释了广义坐标，它将物理运动转化为可计

算模型。引入欧拉角是为了说明如何在运动学分析中表示身体方向。

随后的部分探讨运动动力学，介绍粒子和刚体运动方程的推导。这包括检查广义力及其对系统行为的影

响，以及约束在限制或引导运动中的作用。本章最后概述了求解这些方程的数值方法，特别关注时间积

分技术。这些基本元素对于理解动态系统仿真的复杂性至关重要，并为多体动力学分析中更高级的主题

奠定了基础。

2.1.坐标系的基础知识

2.2.空间坐标系的位置和方向

2.3.相对位置、速度和加速度

2.4.基本运动方程

2.5.约束的基础知识

2.6。多体动力学数值方法

2.1.坐标系的基础知识

本节介绍运动应用程序使用的广义坐标和坐标系。它为理解运动解算器如何建模和分析多体系统中的物

体运动奠定了基础。通过根据物体相对于坐标系的位置和方向来定义物体，您可以准确地模拟复杂系统

的动力学。本节探讨构成多体系统运动学的基本组成部分，包括如何定义物体、如何表示它们的运动，

以及这些表示对于详细分析的重要性。对于任何想要探索相互关联的运动物体的复杂行为的人来说，这

个基础都是至关重要的。

2.1.1.广义坐标

广义坐标表示指定从坐标系测量的位置或方向的变量。考虑平面上的粒子。该粒子可以在极坐标系

中通过r和θ定位。同一粒子也可以通过笛卡尔坐标系中的x和y坐标来定位。我们将r和θ，以及x和y

称为广义坐标。

KinematicsandDynamics

图2.1：广义极坐标和笛卡尔坐标

重要的是要知道所有控制方程都必须用广义坐标及其导数来表示。因此，广义坐标是从控制方程中

找到的未知数。

笔记：

运动解算器总共利用六个笛卡尔广义坐标来表示三维空间中物体的三个平移运动和三个

旋转运动。

2.1.2.坐标系

坐标系是用于表达Motion中使用的任何对象的位置和方向的基本元素之一。定义坐标系来测量物

理量。任何物理量都必须从坐标系中测量。它用于测量物体所属物体（节点）之间的位置和方向

、相对位移和角度及其时间导数。

FundamentalsofaCoordinateSystem

图2.2：坐标系

2.1.2.1.运动中的标记

标记是在主体或节点上定义的专用坐标系，允许其他实体报告和引用结果。通过使用标记定义坐

标系，可以在后处理器中跟踪标记的位置、速度和加速度等结果。此外，可以在函数表达式、用

户子例程和其他运动实体中引用标记。标记会自动在刚体的质心、关节和某些力实体处创建。您

还可以在所需位置创建标记来定义自定义坐标系。

2.1.2.2.坐标系的类型

运动适应笛卡尔、圆柱和球面类型的坐标系，运动解算器专门使用笛卡尔类型。其余两种类型（

圆柱形和球形）可应用于预处理和后处理阶段。

笛卡尔坐标系

该系统有助于通过笛卡尔框架内的x、y和z分量来表示向量。

圆柱坐标系

在此系统中，矢量通过其r、θ和z分量进行连接，遵循柱坐标方法。

球坐标系

这种方法允许通过向量的ρ、θ和φ分量来表达向量，符合球坐标约定。

KinematicsandDynamics

图2.3：坐标系类型

2.1.2.3。全局和局部坐标系多发性硬化症

全局坐标系

全局坐标系是模拟或建模环境中的固定参考系，为定义所有模型元素的位置、方向和运

动提供统一的基础。该系统是固定的，组织为笛卡尔坐标网格，其中x、y和z轴源自(

0,0,0)。在Motion中，它也称为惯性参考系。

局部（身体）坐标系

这些坐标系附着在各个物体上，随物体移动和旋转。身体参考系（第7页）是这种坐标

系的一种。此外，当在预处理器中的主体或节点上创建标记或关节时，也会创建局部坐

标系。

2.1.2.4。平面坐标系的位置和方向

为了在平面中定义坐标系，使用位置向量和方