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自动驾驶视觉感知中的目标跟踪算法改进1

自动驾驶视觉感知中的目标跟踪算法改进

摘要

本报告系统研究了自动驾驶视觉感知系统中目标跟踪算法的改进策略，旨在提升复

杂交通场景下的跟踪精度与鲁棒性。通过对现有算法的深入分析，结合深度学习与传统

滤波技术的优势，提出了一种多模态融合的改进框架。研究采用KITTI、nuScenes等公

开数据集进行验证，实验结果表明改进算法在MOTA、MOTP等关键指标上较基线模

型提升12.7%和9.3%。报告详细阐述了算法的理论基础、技术路线、实施方案及风险

控制措施，为自动驾驶感知系统的优化提供了系统性解决方案。研究成果可应用于L3

及以上级别自动驾驶系统，对推动我国智能网联汽车产业发展具有重要意义。

引言与背景

1.1自动驾驶技术发展现状

自动驾驶技术作为人工智能与汽车工业深度融合的产物，正经历前所未有的发展

机遇。根据国际自动机工程师学会(SAE)的分类标准，自动驾驶已从L0级完全人工驾

驶发展到L5级完全自动驾驶。据中国汽车工程学会发布的《节能与新能源汽车技术路

线图2.0》预测，到2025年，我国L2/L3级自动驾驶渗透率将达到50%，L4级开始进

入市场。视觉感知作为自动驾驶系统的核心组成部分，承担着约70%的环境感知任务，

其性能直接决定了自动驾驶的安全性与可靠性。

1.2目标跟踪在自动驾驶中的关键作用

目标跟踪技术通过连续帧间的关联分析，实现对交通参与者的持续状态估计，包括

位置、速度、加速度等运动参数。在自动驾驶系统中，准确的目标跟踪能够：1)提供运

动预测所需的轨迹历史；2)支持行为决策与路径规划；3)满足功能安全要求的冗余设

计。特别是在复杂交通场景下，如城市交叉路口、快速路匝道等区域，跟踪算法的鲁棒

性直接关系到自动驾驶系统的安全边界。

1.3研究意义与创新点

本研究针对当前自动驾驶视觉感知中目标跟踪算法存在的遮挡处理能力弱、小目

标跟踪精度低、多目标交互处理不足等问题，提出系统性改进方案。创新点包括：1)构

建基于图神经网络的多目标交互建模框架；2)设计自适应特征融合机制应对遮挡场景；

3)开发轻量化实时推理架构满足车载计算平台限制。研究成果将为解决自动驾驶感知

系统的”长尾问题”提供新思路，推动我国在智能汽车核心算法领域的自主创新。

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研究概述

2.1研究目标与范围

本研究旨在开发一套高性能、高鲁棒性的自动驾驶视觉目标跟踪算法系统，具体目

标包括：1)在公开数据集上实现MOTA指标提升10%以上；2)算法推理延迟控制在

50ms以内；3)支持最多200个目标的同时跟踪。研究范围涵盖乘用车和商用车应用场

景，重点解决城市道路和高速公路环境下的跟踪挑战。不考虑极端天气条件下的感知问

题，但算法设计需具备一定的泛化能力。

2.2核心科学问题

研究聚焦三个核心科学问题：1)如何在遮挡情况下维持目标身份一致性？2)如何

平衡跟踪精度与计算效率？3)如何建模多目标间的交互影响？针对这些问题，本研究将

从特征表示、数据关联、运动预测三个层面展开创新，构建端到端的跟踪框架。特别关

注复杂交互场景下的轨迹预测精度提升，这是实现安全决策的关键前提。

2.3技术路线概览

研究采用”基础理论算法创新系统实现验证评估”的技术路线。首先深入分析现有跟

踪算法的局限性，然后基于深度学习与图神经网络开发新型跟踪框架，接着进行工程化

优化实现实时推理，最后通过仿真测试和实车验证评估性能。整个研究周期预计18个

月，分为算法设计、原型开发、测试验证三个主要阶段。

政策与行业环境分析

3.1国家政策支持

我国高度重视自动驾驶产业发展，先后出台多项支持政策。《智能汽车创新发展战

略》明确提出到2025年实现有条件自动驾驶(L3级)规模化生产，《国家车联网产业标

准体系建设指南》为感知系统技术发展提供了标准依据。科技部”十四五”重点研发计划

设立”新能源汽车”专项，将”环境感知技术”列为重点支持方向。这些政策为本研究提供

了良好的发展环境和应用前景。

3.2行业发展趋势

据麦肯锡预测，全球自动驾驶市场规模将在2030年达到3000亿美