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自动驾驶环境感知中毫米波雷达信号处理算法改进1

自动驾驶环境感知中毫米波雷达信号处理算法改进

摘要

自动驾驶技术作为人工智能与汽车工业深度融合的产物，正引领全球交通出行方式

的革命性变革。环境感知系统作为自动驾驶的核心组成部分，其性能直接决定了整个系

统的安全性与可靠性。毫米波雷达凭借其全天候工作能力、高精度测距测速特性以及相

对较低的成本，已成为自动驾驶感知系统中不可或缺的传感器。然而，传统毫米波雷达

信号处理算法在复杂交通场景下面临着分辨率不足、多目标识别困难、噪声干扰严重等

挑战。本报告系统性地研究了自动驾驶环境感知中毫米波雷达信号处理算法的改进方

案，通过深度学习与传统信号处理技术的融合创新，提出了一套完整的算法优化体系。

研究内容包括多维度信号增强技术、自适应噪声抑制算法、高分辨率目标检测方法以及

多传感器融合策略等。实验结果表明，改进后的算法在目标检测准确率、跟踪稳定性及

实时性方面均有显著提升，为L4/L5级别自动驾驶系统的商业化应用提供了技术支撑。

本报告还详细分析了算法改进的技术路线、实施方案、预期成果及风险管控措施，为相

关研发工作提供了系统化的指导框架。

引言与背景

自动驾驶技术发展现状

自动驾驶技术经过近十年的快速发展，已从实验室研究阶段逐步走向商业化应用。

根据国际自动机工程师学会(SAE)的定义，自动驾驶分为L0L5六个等级，目前主流汽

车厂商已实现L2/L3级别自动驾驶技术的量产，L4级别在特定场景下的商业化运营也

已展开。据中国汽车工业协会统计，2022年中国智能网联汽车销量达到700万辆，同

比增长46%，预计到2025年，L2及以上级别自动驾驶系统的渗透率将超过50%。这

一趋势对环境感知系统的性能提出了更高要求，需要传感器在各种复杂环境下都能提

供稳定、准确的环境信息。

毫米波雷达作为自动驾驶感知系统的核心传感器之一，其技术发展经历了从24GHz

到77GHz的迭代升级。77GHz毫米波雷达具有更高的带宽和更小的波长，能够实现更

高的距离分辨率和角分辨率，同时体积更小、性能更优。目前，主流高端车型通常配备

35个毫米波雷达，形成前向、后向及侧向的360°感知覆盖。然而，随着自动驾驶等级

的提升，对毫米波雷达的探测距离、精度、目标识别能力等要求不断提高，传统信号处

理算法已难以满足实际应用需求。

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毫米波雷达在自动驾驶中的重要性

毫米波雷达在自动驾驶系统中具有不可替代的地位，这主要源于其独特的技术优

势。首先，毫米波雷达具有优异的全天候工作能力，在雨、雪、雾、霾等恶劣天气条件

下仍能保持稳定的性能，这是光学传感器无法比拟的。其次，毫米波雷达能够同时测量

目标的距离、速度和方位角，为自动驾驶系统提供丰富的动态信息。此外，毫米波雷达

还具有探测距离远（可达200米以上）、速度测量精度高（可达0.1km/h）等特点，使

其成为远距离感知和高速场景下的首选传感器。

在自动驾驶感知系统中，毫米波雷达通常与摄像头、激光雷达等传感器形成互补。

摄像头提供丰富的颜色和纹理信息，激光雷达提供高精度的三维点云，而毫米波雷达则

提供可靠的距离和速度信息。多传感器融合能够显著提升感知系统的鲁棒性和准确性，

其中毫米波雷达的性能直接决定了融合系统的整体表现。特别是在高速行驶、紧急制动

等安全关键场景中，毫米波雷达的稳定性和可靠性尤为重要。

信号处理算法面临的挑战

尽管毫米波雷达具有诸多优势，但在实际应用中，其信号处理算法仍面临诸多挑

战。首先是分辨率限制问题，传统毫米波雷达的距离分辨率受限于信号带宽，角分辨率

受限于天线阵列尺寸，难以区分近距离或同向行驶的多个目标。其次是多径反射和杂波

干扰问题，在城市峡谷、隧道等复杂环境中，信号的多径传播会产生虚假目标，影响系

统可靠性。第三是小目标检测问题，行人、自行车等弱反射目标的检测准确率仍有待提

高。最后是实时性要求，自动驾驶系统对感知延迟有严格要求（通常不超过100ms），算

法复杂度与实时性之间的平衡成为关键挑战。

传统毫米波雷达信号处理主要基于快速傅里叶变换(FFT)、恒虚警率检测(CFAR)

等技术，这些方法虽然计算效率高，但在复杂场景下的性能有限。近年来，随着人工智

能技术的发展，基于深度学习