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某管道巡检智能机器人的控制系统设计案例分析

目录

TOC\o1-3\h\u10855某管道巡检智能机器人的控制系统设计案例分析 1

65871.1管道巡检机器人控制系统形式 1

274341.2控制系统硬件设计 2

292591.2.1PLC控制原理图 2

75611.2.2PLC控制程序设计 4

2871.2.3PLC控制程序仿真 7

为实现管道巡检机器人能够实现其巡检功能，必须对机器人的控制系统有所要求。控制系统定义整个机器人之间的关系，并协调机械结构、存储器、运算器、以及I/O设备的相互关联。程序的合理性直接影响机器人工作的运行效率和整体性能。

图5-1工作流程图

1.1管道巡检机器人控制系统形式

现如今机器人的主要控制系统结构共分为三种：集中式控制、分散式控制、分布式控制、协商式控制。

通过对管道巡检机器人性能的分析，采用分布式控制进行设计。其要点在于系统设计中的机器人为独立个体，可以对自身和周围的环境做出反应。从程序上模拟人的情绪和反应。

程序的设计编写有以下三种主流的方式，均有优缺点，下面对其进行比较、分析：

（1）PLC

可编程控制器（PLC）一种具有微处理器的数字电子设备，其特点在于框图式的编程方法比较简单，可用于自动化控制的数字逻辑控制器。可直接对控制器内部CPU编程，通过指令及资料内存、输入输出单元、电源模组、数字模拟等单元所模组化组合成。其具有程序时序性强，抗干扰能力强的特点。

（2）工控机

工控机（IPC）即基于PC总线的工业电脑。其价格低、质量高、产量大、软/硬件资源丰富，已被广大的技术人员所熟悉和认可。工控机主要的组成部分为工业机箱、无源底板及可插入其上的各种板卡组成，如CPU卡、I/O卡等。并采取全钢机壳、机卡压条过滤网，双正压风扇等设计及EMC技术以解决工业现场的电磁干扰、震动、灰尘、高/低温等问题。相对于PLC来说，工控机功能灵活，结构复杂，具有很强的控制功能。工控机作为控制设备，普遍应用在高性能上位机进行网络控制系统调度。

（3）51系列单片机

51系列单片机由于问世早，多家厂商研发和批量生产，其质量和产量得到充足保障，结构简单、价格便宜，在很长的一段时间内一直占有大量市场。有优异的性价比；集成度高、体积小、有很高的可靠性；控制作用强；扩展性能好，51系列的I/O脚的设置和使用非常简单，但51单片机大多适用于功能简单的产品中，一般不具备自编程能力，功耗大，工作速度慢、抗干扰性能差，不适用与机器人复杂的控制系统中。

1.2控制系统硬件设计

1.2.1PLC控制原理图

对管道巡检机器人的各项功能进行分析后，决定控制型号以及进行控制的I/O点数。本次设计需要实现管道巡检机器人能够有前进、后退、摄像头转动、超声波的启闭等的功能，在对各个单元进行编程后，其I/O点与控制对象对应表如下所示：

表5-1控制点数对照表

控制点数

控制项目

输入

I0.0

程序、摄像头、超声波传感器和检测器

I0.1

程序停止

I0.2

驱动电机反馈输入

I0.3

驱动电机反馈输入

I0.4

摄像头驱动电机反馈输入

I0.5

摄像头驱动电机反馈输入

I0.6

超声波设备反馈输入

I0.7

超声波设备反馈输入

输出

Q0.0

摄像头开启

Q0.1

超声波检测设备开启

Q0.2

驱动电机正转

Q0.3

驱动电机反转

Q0.4

摄像头电机正转

Q0.5

摄像头电机反转

Q0.6

超声波增强

Q0.7

超声波减弱

通过PLC直连电机、驱动电机、摄像电机、传感器等，对管道巡检机器人进行，使其可以自主在管道内进行巡检，并将数据存储起来，以供工作人员分析管道内情况。机器人配备三块电池，一块为机器人的检测单元和控制单元供电，两块为驱动单元供电，这样设计的好处在于是整个系统更加稳定，不会因为驱动系统过载所产生的额外功率导致控制单元和检测单元供电不足。

图5-2PLC控制柜接线图

超声波检测装置和超声波传感器为一体，既可以反馈管道内的损伤又可以检测路面的平整度和障碍，用以控制机器人。采用摄像头和超声波结合的检测方式，既可以准确探伤又可以具体定位。在PLC芯片放置方面，不仅涉及到通风抗震，还要便于电路的搭建，下图为管道巡检机器人设备的PLC控制柜接线图。

1.2.2PLC控制程序设计

在本次设计中，PLC控制系统对巡检机器人的驱动电机、摄像头电机、超声波频率进行控制。用以实现机器人的前进后退、摄像头的转动以及超声波对管道的检测。按下启动按钮之后，超声波传感器开始工作，路面足够平整时，机器人可向前行进并实现后退功能，之后便依次启动摄像头以及超声波检测器。

根据上文所说的I/O点数分配结合PLC流程图，对管道巡检机器人进行控制系统设计，程序如下图所示。

图5-3PLC启动程序

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