CN110228431B 用于校准车辆的传感器的方法和设备 （罗伯特·博世有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN110228431B

(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号201910167200.9

(22)申请日2019.03.06

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN110228431A

(43)申请公布日2019.09.13

(30)优先权数据

102018203323.42018.03.06DE

(73)专利权人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特

(72)发明人S·魏森迈尔T·柯尼希E·莱塞

(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司72002

专利代理师郭毅

(51)Int.CI.

B6OR16/02(2006.01)

B60W40/02(2006.01)

B60W50/00(2006.01)

G01D18/00(2006.01)

(56)对比文件

US2015161830A1,2015.06.11WO2017189361A1,2017.11.02

审查员刘思钰

权利要求书2页说明书7页附图2页

(54)发明名称

用于校准车辆的传感器的方法和设备

(57)摘要

CN110228431B本发明提出一种用于校准车辆(18)的传感器(20)的方法。在此，借助数据处理装置(10)接收传感器测量值连同测量位置和测量时间。如果所述传感器测量值的测量时间和所述参考测量时间相互偏差最大30分钟，则基于所述测量位置和所述测量时间将所述传感器测量值分配给至少一个参考测量值，所述参考测量值已经借助参考车辆(24)的参考传感器(26)在参考位置上和在参考测量时间求得。此外，将所述参考传感器(26)的至少一个参考校准值传送给所述车辆和/或提供给所述车辆，从而可以基于所述参考校准值匹配所述传感器(20)的当前校准值。总体上可

CN110228431B

CN110228431B权利要求书1/2页

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1.一种用于校准车辆(18)的传感器(20)的方法，所述方法具有以下步骤：

借助数据处理装置(10)接收借助所述传感器(20)求取的至少一个传感器测量值、在行车道上的测量位置以及测量时间，所述传感器测量值已经在所述测量位置上被求得，所述传感器测量值已经在所述测量时间被求得，其特征在于，所述方法还具有以下步骤：

基于所述测量位置和所述测量时间将所述传感器测量值分配给至少一个参考测量值，所述至少一个参考测量值已经借助参考车辆(24)的参考传感器(26)在所述行车道的参考位置上和在参考测量时间求得，其中，所述参考车辆(24)的所述参考传感器(26)是经校准

的，

其中，如果所述传感器测量值的测量时间和所述参考测量时间相互偏差最大30分钟，则将所述传感器测量值分配给所述参考测量值；

求取所述参考测量值与所述传感器测量值之间的偏差并且比较所求取的偏差与阈值，其中，如果所求取的偏差超过所述阈值，则将所述参考传感器(26)的至少一个参考校准值传送给所述车辆和/或提供给所述车辆，其中，所述参考校准值表示用于所述传感器(20)的当前校准值的校正值，基于所述校正值匹配所述传感器(20)的当前校准值，

所述方法还具有以下步骤：

借助所述数据处理装置(10)求取多个参考车辆(24)的多个参考校准值的中位数；以及将所述中位数作为参考校准值传输给所述车辆(18)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述传感器测量值的测量时间与所述参考测量时间相互偏差最大十分钟，则将所述传感器测量值分配给所述参考测量值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述传感器测量值的测量时间与所述参考测量时间相互偏差最大五分钟，则将所述传感器测量值分配给所述参考测量值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，所述方法还具有：

求取以下车道：所述车辆(18)在求取所述传感器测量值期间位于所述车道上；和/或，提供与所述车道相关的参量；

其中，如果所述参考测量值在相同车道上通过所述参考车辆(24)已经求得，则将所述传感器测量值分配给所述参考测量值。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，所述方法还具有：

求取以下行驶方向：所述车辆(18)在求取所述传感器测量值期间位于所述行驶方向上；和/或，

提供与所述行驶方向相关的参量；

其中，如果所述参考测量值沿相同行驶方向通过所述参考车辆(24)已经求得，则将所述传感器测量值分配给所述参考测量值。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述数据处理装置(10)是车辆外部的数据处