运动学分析：柔性体运动学_（4）.柔性体运动学的基本原理.docx

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柔性体运动学的基本原理

1.柔性体的定义与特性

柔性体（FlexibleBody）是指在运动过程中其形状和尺寸会发生变化的物体。与刚体相比，柔性体的运动分析更为复杂，因为它不仅需要考虑质心的运动，还需要考虑其变形和应力分布。柔性体的特性包括：

变形：柔性体在受力作用下会发生伸长、缩短、弯曲、扭转等变形。

应力分布：变形会引起内部应力分布的变化，这些应力分布反过来会影响柔性体的运动。

动力学方程：柔性体的动力学方程不仅包括刚体的运动方程，还必须考虑变形引起的附加项。

1.1柔性体的数学模型

柔性体的数学模型通常基于连续介质力学理论。常用的模型有：

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