自驱动关节臂坐标测量机双关节模组误差分析与建模.pdfVIP

第卷第期煤矿机械Vol.47No.1

471

年月Jan.2026

20261CoalMineMachinery

自驱动关节臂坐标测量机双关节模组误差分析与建模

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杨洪涛李天增沈梅柯源梁志平王龙

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安徽理工大学机电工程学院安徽淮南煤炭无人化开采数智技术全国重点实验室安徽淮南

渊1.袁232001曰2.袁

232001冤

摘要双关节模组是由个单关节模组进行集成改进得到的其误差相互耦合并具有相关

院2袁

性现有的关节模组误差模型无法直接应用于双关节模组的误差建模因此根据设计的双关节模

遥遥袁

组的结构组成和工作原理并结合实际工况建立了双关节模组测量模型分析双关节模组的动静

袁遥

态误差来源及误差之间相关性影响建立双关节模组等效杆长误差模型转角误差模型和相关性

袁尧

误差模型分别对等效杆长误差相关性误差进行理论计算与静态仿真理论与仿真对比结果表

袁尧遥

明双关节模组等效杆长误差为最大相关弯曲误差和最大相关扭转误差分别相差和

袁0.88%袁0.86%

搭建了双关节模组转角误差标定实验平台实验结果表明转角误差的仿真与实验结果均呈

2.9%遥袁袁

周期性变化趋势实验误差范围为袁咱43.29义,91.86义暂袁为后续误差补偿提供了理论依据遥

关键词双关节模组误差源分析等效杆长误差综合转角误差相关性误差

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doi院10.13436/j.mkjx.2026010员愿

中图分类号院TH113曰TP241文献标志码院A文章编号院员园园猿原园苑怨4渊圆园26冤01原园0愿愿原06

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