2026《国内外码垛机器人的发展现状文献综述》2800字.docxVIP

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国内外码垛机器人的发展现状文献综述

1.1国外码垛机器人的发展现状

上世纪50年代，世界上第一个机器人是由美国研发出来的。然后经由数十年的研究，工业自动化生产已熟练应用此机器人，经查最早使用码垛机器人的国家一个是日本，一个是瑞典，然而两者在应用和研发方面却呈现出截然不同结果。

上世纪70年代，全世界的第一台工业机器人由ABB公司成功研制出，这也是码垛机器人研发的开始，此机器人主要能进行物体搬运、零件的安装或者卸载，之后一段时间里，随之而来的是日本投资大量资金研发这种类型的工业机器人，并且取得了一定的效果。又因为科学技术的日益发展，在各个领域都能见到码垛机器人技术的应用，欧美科技力量发达的国家和韩日之类都取得了突破性的发展，并对全世界范围内的市场开放。日本富士公司开发了一系列码垛机器人，这种码垛机码垛效率非常高，码垛效率高达2000次/h。

上世纪70年代，德国库卡公司成功研发出了全世界范围内第一台能工作的六轴控制型码垛机，跟着下个世纪的到来，库卡公司不仅在工业机器人材料的生产效率上取得了巨大的提升，尤其是在力学性能、适应性上得到了很多提高。其实，国外在上世纪60年代就相继研发出了各种类型的工业机器人，因此码垛机器人的技术水平也得到了巨大的提升。20世纪70年代日本第一次实现了码垛机器人的应用，同时期，ABB公司研发的电控能力方面较为突出的工业机器人除了IRB6，还有其他各种类型。由于工业机器人里的码垛机器人的快速发展，货物的搬运和运输能力得到了提高。在码垛机器人方面，美国、日本、德国和瑞典在技术上拥有较高的话语权，这才导致了工业机器人主要分为日本和欧洲两大类别，现在日本在世界范围内比较有名的机器人公司为Yakawa、OTC、Fanuc和Okura等；欧洲派系则主要还是库卡和ABB两家公司的机器人比较有名。

自从上世纪80年代来，全世界的码垛作业中都加入了更多的自动化技术，其应用效果非常好。尤其在生产这个行业中，德国和日本其实已经非常普遍的用码垛机器人人力劳动。在那个时候，四轴空间关节式应用的更加宽泛。机器人的主体结构分为三个部分：一是机架；二是控制系统柜；三是末端执行机械手。其机械结构由架、臂、腕等结构构成，其机械结构主体材料多采用铸铁和铸铝。科技研发人员用绘图软件和有限元分析技术，对机器人本体机械结构进行了优化设计，提高机器人机架的抗震性能和机械手力学性能。根据物体的差异性，机器人末端执行机构可以针对性进行搬运。机器人通常通过PC开放式进行控制，这一点可以确保机器人能够稳定地、灵活地和准确地运行。就现在情况而言，由ABB公司设计制造的IRB机器人能够一边实时的监控其工作状态的软件，一边协调加速度、阻力、重力和惯性。除此之外，这款软件还能精确的控制机器人按照预定的轨迹运动，也能够通过传感器检测出机器人的实时负载。

现在，大多数工厂都使用IRB660型机器人，其最大抓取质量达到了250KG，工作范围超过了3m，并且一台机器可以同时控制4条生产线。所以码垛机器人在食品搬运及加工等工作相当受欢迎，这种机器人是利用上臂连杆机构获得了非常好的手腕运动性能。而且在Palle软件中可以主动提供程序给工作参考。

1.2国内码垛机器人的发展现状

中国从20世纪70年代开始研发工业机器人，但是因为经济落后再加上技术水平相对欧美发达国家水平来说较为低下，所以机器人的研发不够深入，但由于有市场需求推动助力，码垛机器人的研发水平在20世纪80年代有了不错的提升，码垛机器人的应用在中国也逐渐普遍。

因为我国机器人技术相比较欧美发达国家来说开始研发较晚，加上20世纪70年代以后码垛机器人技术的学习较差，再加上当时社会动荡不安的影响，中国工业机器人技术的发展与推广都受到了很大的影响，科研力量不足。在市场需求和相关国家政策的驱动下，1975年期间，我国决定加大工业机器人技术的研究力度并且开展相关控制码垛机器人应用研究，最后不管是在技术水平方面，还是在应用研究方面都取得了很大成就，码垛机器人实现了从无到有的伟大进展。紧接着新世纪到来，机器人技术在我国的焊接、切割、装配、搬运行业得到了充分的应用，这又促进了机器人研发技术发展。

就现状而言，哈尔滨工业大学以及上海交通大学两家机器人研发技术上成体系化，突出的几家工业机器人企业代表有哈尔滨博时、沈阳新松、首钢摩托曼等公司。在码垛机器人的技术研发方面，我国得到了较为明显的进步，当下，码垛机器人的机构越来越多种多样。其中直角坐标系和关节机构较为典型，都是码垛机器人的典型结构，其中又因为关节机器人动作灵活能力突出，实现的功能更加复杂多样化，得到了更多企业的青睐。

哈尔滨工业大学研发出了一种基于两自由度笛卡尔坐标系和装配机的码垛机器人，之后又在装配生产线上进行应用并且可以一次抓取