本田机器人专利JPA_2008246607.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】さまざまな環境に応じて柔軟に動作を変更する

ことによりハンドによって物体を的確に把持しうるロボ

ット等を提供する。

【解決手段】ロボット１が「第１状態」にあると判定さ

れた場合、ロボット１の行動が「第１行動様式」にした

がって制御される。これにより、ロボット１が移動せず

にその場で腕部１２等を動かすことによって手部１３で

第１物体Ｗを把持することができる。一方、当該判定

1

結果が否定的な場合、ロボット１が第１行動様式とは異10

なる行動様式で行動することにより、ロボット１を基準

とする第１物体Ｗの相対位置等を変化させる結果とし

1

て、ロボットを非第１状態から第１状態に変化させるこ

とができる。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基体と、該基体から延設された腕部と、該腕部の先端部に設けられている手部とを備えて

いるロボットであって、該ロボットの行動を制御する制御システムを備え、

前記