本田机器人专利JPA_2007257226.pdfVIP

【要約】

【課題】移動領域の中で任意の位置を正確に検出できる

自己位置検出装置を提供する。

【解決手段】自己位置検出装置７０は、位置特定用の複

数のマークが不規則配置で貼着された天井を有する移動

領域を移動するロボットに備えられ、天井に赤外線を照

射する赤外線照射部７１と、照射された赤外線を反射し

たマークを撮像する天面カメラ７２と、天井におけるマ

ークの配置に関する情報と、移動領域の位置情報とを関

連付けて記憶するマーク配置記憶部７６と、撮像された

マークを画像処理することによって、複数のマークを４

つのマークにおける互いの配置で特徴付けられるグルー

プとして検出するマーク検出部７５と、マーク配置記憶

部７６を参照して、検出されたグループにおけるマーク

の配置と同一の配置のグループを探索し、対応付けられ

た位置情報をロボットの現在位置として特定する現在位

置特定部７７を備える。

【選択図】図４

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

位置特定用の複数のマークが不規則配置で貼着された天井を有する移動領域を移動する

移動体の自己位置検出装置であって、

前記複数のマークを含む天井に向かって赤外線を照射する赤外線照射手段と、

前記照射された赤外線を反射した複数のマークを撮像する撮像手段と、

前記天井におけるマークの配置に関する情報と、前記移動領域の位置情報とを関連付け

て記憶するマーク配置記憶手段と、

前記撮像されたマークを画像処理することによって、複数のマークを、少なくとも３つ

のマークにおける互いの配置で特徴付けられるグループとして検出するマーク検出手段と

、

前記マーク配置記憶手段に記憶された前記マークの配置に関する情報を参照して、前記

検出されたグループにおけるマークの配置と同一の配置を探索し、探索されたマークの配

置に対応付けられた位置情報を前記移動体の現在位置として特定する現在位置特定手段と

を備えることを特徴とする移動体の自己位置検出装置。

【請求項２】

前記移動体の位置情報を時刻別に記憶する移動軌跡記憶手段と、

前記現在位置特定手段で特定された位置情報を、前記移動軌跡記憶手段に格納する位置

情報管理手段と、

前記現在位置特定手段で現在位置が特定できない場合に、前記移動軌跡記憶手段に記憶

された所定時刻の位置情報と、現在時刻とに基づいて、前記移動体の現在位置を推定する

現在位置推定手段とをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の移動体の自己位置

検出装置。

【請求項３】

前記位置情報管理手段は、

前記現在位置推定手段で推定された位置情報に基づいて、前記マーク配置記憶手段に記

憶されたマークの配置に関する情報と、前記移動領域の位置情報とを更新することを特徴

とする請求項２に記載の移動体の自己位置検出装置。

【請求項４】

前記移動体は、駆動機構を有した２つの脚部と、前記脚部の駆動機構を制御する脚部制

御手段と、前記脚部の駆動により変化した姿勢に関する情報である姿勢データを算出する

姿勢データ算出手段とを備えた２足歩行可能なロボットであり、

前記現在位置特定手段は、前記姿勢データに基づいて、前記マーク検出手段で検出され

たグループにおけるマークの配置に関する距離データを補正することを特徴とする請求項

ないし請求項３のいずれか一項に記載の移動体の自己位置検出装置。

【請求項５】

請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の移動体の自己位置検出装置と、前記移

動体の移動する移動領域の天井に不規則配置で貼着された位置特定用の複数のマークとを

備える位置検出システムであって、

前記マークは、前記赤外線が照射された角度の方向に反射する再帰性反射部材を備える

ことを特徴とすることを特徴とする位置検出システム。

【請求項６】

前記マークは、少なくとも３個の再帰性反射部材と、前記再帰性反射部材を固定するた

めの基材とを備