理论力学 13-1 教学要点.docVIP

第13章虚位移原理

一、基本概念

1.约束及其分类

限制质点和质点系自由运动的各种条件称为约束，表示这些限制条件的数学方程称为约束方程。

限制质点和质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束；对应于几何约束，将限制质点系运动情况的运动学条件称为运动约束。

若约束的性质不随时间而变化，则该类约束称为定常约束；若约束性质随时间而变，这样的约束称为非定常约束。

如果约束既能限制质点沿某一方向的运动，又能限制沿相反方向的运动，则称该类约束为双面约束；若约束只能限制质点某一方向的运动，而不能限制相反方向的运动，则称该类约束为单面约束。

果在约束方程中显含坐标对时间的导数，且不可积分，则这种约束称为非完整约束。非完整约束的约束方程总是微分方程的形式。反之，如果约束方程中不包坐标对时间的导数，或者约束方程中微分项可以积分为有限形式，这类约束称为完整约束。

2.自由度和广义坐标

在完整约束的条件下，用来确定质点系在空间的位置所需独立坐标的个数，称为质点系的自由度，简称自由度。

通常，根据问题的具体情况可以选取一组独立参数唯一地确定系统的位置。这种唯一地确定质点系位置的独立参数，称为广义坐标。对于完整系统，广义坐标的数目就等于自由度数目。

3.虚位移

质点在受到约束的情况下所可能实现的任何假想的无限小的位移，称为它的虚位移。

虚位移与实位移的区别主要有：

（1）虚位移是无限小的，而实位移则可以