理论力学 12-1 教学要点.docVIP

第12章达朗贝尔原理（动静法）

一、质点的达朗贝尔原理

1、惯性力

任何质量为m的质点，若在力F作用下得到的加速度a，则

F?=?ma

质点给予施力物体的惯性力FI为

FI=???F?=???ma(12-1)

即惯性力的大小等于质点的质量与加速度大小的乘积，方向与加速度的方向相反。

惯性力在质点轨迹切线方向的分量FIt，称为切向惯性力；在轨迹法线方向的分量FIn，FIn称为法向惯性力。FIn总是背离曲率中心，故也称为离心惯性力，简称离心力。

2、质点的达朗贝尔原理

作用在质点上的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系，这即为质点的达朗贝尔原理。这种用静力学方法来解决质点动力学问题，亦称为称为质点动静法。

二、质点系的达朗贝尔原理

在质点系运动的任一瞬时，作用于每一质点上的主动力、约束力和虚加的惯性力组成平衡力系，这即为质点系的达朗贝尔原理。

三、刚体惯性力系的简化

应用达朗贝尔原理求解刚体或刚体系的动力学问题时，需要将惯性力系进行简化。根据静力学中的力系简化理论知，任一力系向已知点简化可得到一个作用于简化中心的力和一个力偶，它们由力系的主矢和对于简化中心的主矩决定。主矢的大小和方向与简化中心的位置无关，主矩一般与简化中心的位置有关。

若以FIR表示惯性力系的主矢，则有

FIR?=-?Σ=?-?mac