两轮自平衡小车的设计.pdfVIP

第26卷第10 常熟理工学院学报（自然科学） Vol.26No.10 2012年10月 JournalofChangshuInstituteTechnology（NaturalSciences） Oct.,2012 两轮自平衡小车的设计 李荣伟，李 鑫，孙传开，张冬林，江振峰 （常熟理工学院 电气与自动化工程学院，江苏 常熟 215500） 摘 要：设计了以陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度计MMA7260为传感器的姿态感知系统， 选用16位单片机MC9S12XS128为控制核心处理器，完成对传感器信号的采集处理、车身控制以及 人机交互的设计，实现小车自主控制平衡状态、运行速度以及转向角度大小等功能. 实验结果表明 该系统的性能满足设计要求. 关键词：两轮自平衡；姿态检测；卡尔曼滤波；数据融合；PID控制器 中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 文章编号：1008-2794（2012）10-0070-06 近年来，随着电子技术的发展与进步，移动机器人的研究已成为目前科学研究最活跃的领域之一，移动 机器人经常会遇到在较为狭窄复杂的环境中如何灵活快捷地执行任务的问题. 两轮自平衡机器人的概念就 是在此背景下提出来的，这种机器人区别于其他移动机器人最显著的特点是：采用了两轮共轴、各自独立驱 动的工作方式（又称差分式驱动），车身的重心位于车轮轴的上方，通过轮子的前后移动保持车身的平衡、行 [1] 驶 . 因为具有体积小、运动灵活、零转弯半径等特点，所以在军用和民用领域有着广泛的应用前景，更重要 的是系统具有多变量、非线性、强耦合、不稳定性的特性，使其成为很好地验证控制理论及方法的平台，具有 很高的研究价值. 1 系统整体设计 本文设计的自平衡车采用姿态传感器（加速度计和陀螺 仪）监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，通过高速微控制 器（MC9S12XS128）完成数据融合处理，得到平滑而稳定车体 姿态信息，然后驱动电动机产生前进或后退的加速度来控制 车体保持平衡，同时系统还要根据速度的反馈量来完成对车 体速度和方向的控制，微控制器还需构建相关输入输出模块 和人机交互设备. 系统设计总体结构框图如图1所示. l m 已知自平衡车高度为 ，质量为 ，将其抽象为一级倒立 摆，并将倒立摆置于可水平移动的小车上. 假设其受外力干 图1 系统设计总体结构框图 收稿日期：2012-09-07 基金项目：江苏省大学生实践创新训练计划项目“两轮自平衡机器小车的设计”（jx110152011） 作者简介：李荣伟（1989—），男，江苏东海人，常熟理工学院电气与自动化工程学院测控技术与仪器专业2009级学生. 通讯作者：李 鑫（1983—），男，安徽亳州人，实验师，硕士，研究方向：智能控制技术与现代检测技术，E-mail:lixin_yy@． 10 李荣伟，李鑫，孙传开，等：两轮自平衡小车的设计 71 扰引起的车体角加速度为 x(t) ，沿垂直于车体方向进行受力分析（见图 m x(t) 2），可以得到自平衡车倾角与车轮移动加速度为 以及外力干扰带来的 a(t) x(t) [2-3] 加速度 之间的运动方程 . mg 小车运动微分方程表达式为