高压输电线路巡线机器人在线供电系统研制.pdfVIP

第 30卷 第 4期 电工 电 能 新 技 术 Vo1．30．NO．4 2011年 l0月 AdvancedTechnologyofElectricalEngineeringandEnergy Oct．2011 高压输电线路巡线机器人在线供电系统研制 王 鹏 ，梅生伟 ，刘 锋 ，王冠群，王克非 (清华大学电机系，电力系统国家重点实验室，北京 100084) 摘要 ：高压输电线路巡线机器人是 电力线路巡线和 除冰的理想选择 ，但是巡线机器人的 电池容量 较 小导致机器人续航能力差 ，一直是影响巡线机器人发展的重要原 因。为克服上述 困难 ，本文致力 于研制一种能够 自主在线取能的新型供 电系统 ，其 中涉及感应取电模块、充电模块设计以及取 电供 电逻辑指令构建等三大关键技术。实验测试证明，所设计的供 电系统可以持续且有效地为巡线机 器人的蓄电池提供能量 。 关键词 ：自供 电系统 ；巡线机器人 ；感应取 电 中图分类号 ：TM912 文献标识码 ：A 文章编号：1003-3076(2011)04—0074—06 国家先后开展 了巡线机器人 的研究 。我国关于 1 引言 巡线机器人 的研究始于 9O年代末 ’。从 国内外 采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电 已取得的研究成果可知 ，无越 障功能的高压输 电线 的主要方式 。电力线及杆塔 附件长期暴露在野外 ， 巡线机器人技术较为成熟 ，但能跨越线路障碍物 ，实 因受到持续的机械张力 、电气闪络、材料老化的影响 施大范围、长时间的线路巡检作业 的 自主巡线机器 而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换， 人研究 目前进展 比较缓慢 。其 中很重要 的原 因 原本微小 的破损和缺 陷就可能扩大 ，最终导致严重 就是机器人的 自主取电功能尚不能很好地实现。 事故 ，造成巨大的经济损失…。电力巡线机器人具 从国内外 的研究来看 ，在高压输 电线上感应取 备近距离巡检 ，精度高、不存在巡检盲区、费用合理 电存在许多困难 ，如输 电线工频电流的频率低且不 等优点，是一个理想的选择。 可调 ；输 电线材质 、线 圈匝数不能改变 ，难 以提高取 机器人在常规运作 时，一般采用小型蓄 电池定 电的能量 ；需要对铁芯、感应线 圈、负载和输 出功率 时更换方式。但是 ，巡线机器人 由于重量的限制 ，不 的关系作出优化设计 ；此外高压侧一次母线 电流 的 能携带太多的电池 ；高压输 电线路分布在野外 ，跨越 情况非常复杂 ，电流最低可能只有几十安 ，而最高可 山川湖泊，巡线机器人作业时，频繁地更换蓄电池会 达数千安，考虑到巡线机器人工程需求，在线供 电系 造成诸多不便 ’，这不仅极大地增加了仪器设备 统需要较强的适应性和 良好的绝缘设计 。 的非工作时间，也增加了带 电作业工作量及其潜在 为解决上述问题 ，国内外学者相继开展研究，取 的人身安全隐患。为了提高机器人的续航能力 ，本 得了长足进展，其 中文 [8]设计 了一台 自给 电巡线 文设计了可以从输电线上获得能量并为机器人充 电 机器人装置。该机器人采用电流互感器从爬行 的电 的在线供 电系统 ，并对研制该系统的三个关键 问题 ： 力线路上获取感应电流 ，作为机器人的工作 电源 ，从 感应取电模块设计、充 电模块 以及取 电供 电逻辑指 而解决了巡线机器人长时间驱动的动力问题。虽然 令进行 了介绍。 该机器人只能在两线塔间的