铺丝头机械手设计探讨.pdfVIP

、l 訇 似 铺丝头机械手设计探讨 Thediscussionon thedesignofm echanicalhand infiberplacem entmachine 郑亮昌 ，徐增豪。，周 民 ZHENG Liang—chang’．XUZeng—hao。，ZHOUMin (1．上海理工大学机械工程学院，上海 200093；2．上海重型机床厂，上海200245) 摘 要：本文介绍了复合材料铺放设备的组成，提出一种控制铺丝头运动的机械手设计方案，详细分析 了三种消除齿轮传动回差的方法，为复合材料铺放没备设计提供参考。 关键词：铺丝机；机械手；回差；双驱动 中图分类号：TP241 文献标识码：B 文章编号：1009—0134(2011)9(上)一0120—03 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．201．9(上)．37 O 引言 组成部分，其构成如 图1所示，该系统包括7个运 由于复合材料制造 出的构件具有质量轻、抗 动轴，主要运动有沿x、Y、z轴的移动 ，伸臂上 安装机械手控制铺丝头 ，该机械手的运动为绕x、 疲劳损伤性能好、按所需的强度刚度方向确定纤 Y、Z轴的转动。此外主轴箱的回转运动用来控制 维取 向和吸收雷达微波等一系列优点，受到航 芯模 的转角，芯模装夹方式与车削工件类似采用 空、航天工业 的青睐 。作为复合材料通用制造技 一 夹一顶 。铺丝机各轴及运动分配为：x轴——小 术——复合材料纤维铺放，不仅提高生产效率、 车前后运动；Y轴——小车上下运动 ；z轴——沿 降低成本，而且易于保证大型复合材料构件 的质 床身导轨的左右运动；A轴——旋转轴，绕X轴的 量 。该技术国内起步较晚，国外高性能多 自由度 旋转运动；B轴——偏航轴，绕Y轴的旋转运动； 数控铺丝设备对我国实行限制。我国大飞机项 目 c轴——俯仰轴 ，绕z轴 的旋转运动 ；C轴——主 已立项，前期规划复合材料用量为15％，随着技术 轴箱的回转，绕z轴的旋转运动 。 的发展和成熟，复合材料用量将进一步扩大，复 合材料 自动铺放设备的研制迫在眉睫。 2 铺丝头机械手设计 2．1整体方案 5 j仝I叠6 7 — — — — ／ n