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20O8年12月 农 业 机 械 学 报 第39卷第12期
主 ／从机器人系统设计与双向伺服控制*
陈铁华 赵丁选 张祝新
摘【要】 建立了主 ／从异构式机器人力反馈遥操作控制系统。主操作系统采用 2个 2一D0F操作手，分别采用
伺服阀控制液压马达获得2个解耦的旋转 自由度。用力信息对伺服阀进行控制以驱动主操作手运动，解决主手操
纵力不能直接驱动主操作手液压马达的问题。从机器人为4一DOF串联关节型四自由度机器人，采用 比例方向阀
控制。分别采用力反射伺服型和力对称型双向伺服控制策略，对主 ／从机器人系统进行遥操作力反馈双向伺服控
制实验研究。验证了本设计的主操作手结构的合理性，力对称型双向伺服控制策略具有较好的控制性能。
关键词：主 ／从机器人 力觉临场感 电液伺服系统 力反射伺服型控制策略 力对称型伺服控制策略
中图分类号：TP24 文献标识码 ：A
Design 0fM aster—slaVeM anipulat0rsSystem and
BilateralServ0COntrOlStrategy
ChenTiehua，2 ZhaODingxuan2 ZhangZhuxin，2
(1．C gc^ 5￡ e0-厂Tc矗0Z0g ，Cng 竹130012，
2． Z L r ，Cngc 130025，( 。)
l
Abstract
Themaster—slave force feedback contr0lsystem of tele—operation was setup． Themaster
manipuIatorsystem wascomposedoftwo 2一DOF manipuIators，and each oneadopted two serV0
valvestocontroltwohydrau1icservomotorsinordertoobtaintworotationaldecouplingdegrees．The
mastermanipu1atorforceinformationwasusedtocontrO1theservovalvesothatthemastermanipulator
couldbedriven，thustheprob1em thatthemasteroperationforcecou1dnotdirect1ydrivethemaster
manipulatorhydrau1icmotorhasbeen solved．The slavemanipulator is4 一DoF system thatthe
originalhydraulicshovelbucketwasreplacedbyanew singledegreemanipulatorc1aw，whichsetupa
seriesjoint4一DOFmanipu1at。r，andhydrauhcproportiona1directionvalvecOntr。1methodwasapplied
totheslavemanipu1ator．F0rcereflectionservoandforcesymmetrybilateralservocontrolstrate百es
wereindividua1lytestedonthemaster—slavesystem tostudythetele—operatedforcefeedback bi1ateral
servocontro1．Themastermanipulator’sstructureisreasonab1e，andtheforcesymmetrybilatera1
servocontro1methodhasbettercontrolfeatures．
Keywords M aster—slaverobots，Force t
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