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第47卷第 15期 机 械 工 程 学 报 V0l1．47 NO．15
2011年 8月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERrNG Aug． 2O11
DoI：lO．3901／JME．2011．15．044
绳牵引并联机器人完备干涉判定条件推导水
苏 宇 仇原鹰
(西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室 西安 710071)
摘要：为克服以往因干涉分类不清晰、推导不完备而造成的在绳牵引并联机器人干涉计算中所存在的误判和漏判问题，推导
包括各类干涉情况的完备判定条件并提出干涉求解策略。在明确干涉分类的基础上，根据绳与绳以及绳与末端执行器边缘之
间公垂线垂足位置关系的各种情况，推导绳与绳干涉以及绳与末端执行器边缘干涉的数学判定条件；证明绳与末端执行器面
干涉的充分必要条件。在此基础上，提出一种适用于绳牵引并联机器人的干涉求解策略。通过对一个典型的绳牵引并联机器
人的干涉问题进行求解与对比分析，表明所导出的完备干涉判定条件可较传统方法更合理地确定干涉区域，从而为更准确地
实施绳牵引并联机器人的控制奠定了理论基础。
关键词：绳牵引并联机器人 干涉 完备判定条件 并联机器人 工作空间
中图分类号：TG156
DerivationofCompleteInterferenceConditions
f0rV re．drivenParallelR0bots
SUYu QrUYuanying
(KeyLaboratoryofElectronicEquipmentStructureDesignofMinistryofEducation，
XidianUniversity,Xi’an710071)
Abstract：Toovercomethemisjudgmentandomissionofdetermininghteinterferenceforwire-drivenparallelrobots(WDPRs)due
tounclearinterferenceclassificationandincompletederivation，theinterferenceconditionscontainnigvarioustypesofinterferences
arededucednadan interferencesolution strategy isputofrward．Basedonhteclearinterferenceclassification，hteinterference
conditionsraederivedaccordingtoallkindsofpositionrelationstohteintersectionofcommonperpendiculra betweenwtowiresor
bewt eenawirenadna edgeofhteend-effector,htesufficientnadnecessaryinterferenceconditionforawireinterferencewihtaplane
ofend-effectorisproved，from whichna niterferencesolutionstrateyg ofrtheWDPRsisproposed．Theinterferenceproblem ofa
typicalWDPR issolvednadcompraedbyusingtheproposedsrtateyg ,htesimulationresultsshow htatthismehtodcandetemr inehte
interferenceregionmorereasonablyhtna conventionalmehtods，thusprovidinghtehteoreticalfoundationofrconrtollinghteWDPR
moreaccurately．
Keywords： Wire-drivenpraallelrobots Interference Complet
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