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102 应用科学 科201。年第15期霸 灭火机器人的设计与实现 李 晨 (中国矿业大学计算机科学与技术学院，江苏徐州 221116) 摘 要 灭火机器人技术融合机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。该设计以AVR ATmega16作为核心控制模块 ，此外还有电机驱动模块、电源模块，系统采用两个火焰传感器进行信息采集，以判断火焰的位置。系统用 LCD作为人机交互界面，以便于智能小车的相关参数调整，最终该机器人可在一定范围内自动寻找火源并灭火。 关键词 灭火机器人 ；电机驱动模块；电源模块；火焰传感器；LCD 中图分类号 TP393 文献标识码 A 文章编号 1673—9671一(2010)081—0102一O1 机器人技术是融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许 1．4 电机驱动 电路 多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。该灭火机器人以AVR 采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电 ATmegal6~为核心控制模块，此外还有电机驱动模块、电源模块，系统 路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它 采用两个火焰传感器进行信息采集 ，以判断火焰的位置，同时采用PWM 内部的桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组 技术，控制电机的转向和转速。系统用LCD(taq~dCrystalDisplay：液晶 PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I／O口可以控制电机的正 显示屏 )作为人机交互界面，用来显示传感器的输出电压，以便于智能 反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管， 小车的相关参数调整。 这样简化了电路的复杂性，如图所示MOTO—A一1和MOTO—A一2控制第一 该灭火机器人实现的功能是：在一个3m×1．5m的区域内，从安全区 个电机的方向，ENA输入的PWM控制第一个电机的速度；MOTO—B一1和 出发，自动寻找火源并不断调整路线靠近火源，然后启用风扇吹灭火源 MOTO—B一2控制第二个电机的方向，ENB输入的PWM控制第二个电机的 后结束，此外，该灭火机器人可以依次找到若干个火源并灭火。 速度。 1电路设计 1．5灭火 电路 本系统大体_上可以分为六个模块，它们的关系如图1所示。 用风扇将蜡烛吹灭，利用三极管将风扇的一端与地线连接，当PB0 被置1的时候，三极管被导通，风扇开始工作。 2软件设计 系统软件设计采用c语言，对单片机进行编程实现各项功能。程序 控制器 模块 是在WindowsXP环境下采用AVRStudio软件编写的，可以实现灭火机器 人对火焰传感器感应电压的查询，灭火电路的控制，电机方向的确定等 功能。图3为系统的主程序流程图。 图1系统模块示意图 1．1控制器电路和风扇电路 该系统以AVRATmega16作为核心控制模块，AVR与传统类型的单 片机相比，除了必须能实现原来的一些基本的功能，其在结构体系、功 能部件、性能和可靠性等多方面有很大的提高和改善。ATmegal6是基