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汽车姿态感知与状态预测平台的研究 杨文华，石存杰 (江苏大学汽车与交通工程学院，江苏镇江212013) 摘要：设计了集成加速度计、角速度计和磁力计的MEMS汽车姿态感知平台，并通过单片机对感 知信息进行数据滤波、数据融合以及姿态解算等步骤，获得汽车的实时姿态信息。在PC机上建立了 自回归模型，用于对汽车运动姿态的实时感知和短期预测。 关键词：汽车姿态；状态预测；MEMS传感器；自回归模型；汽车主动安全 中图分类号：TP467．49 文献标识码：A onvehicleattitude andstate Study perception predictionplatform Wenhua，Shi Yang Cunjie ofAutomobileandTraffic (School 212013，China) Engineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang MEMSvehicleattitude with ratemeterand Abstract：Design perceptionplatformintegratedaccelerometers，angular outdata fusionandattitudesolution the vehiclereal—timeattitudein- ter，andealTy filtering，data throughmicro-controller，obtain on PCfor motionattitudereal-time andshort-termstate formation．Build modelthe vehicle auto-regressive perception prediction． roll thetestvaluewith value． and for outvehicleroadtestand Finally，takingyawande angleexample，carry compare predictive words：vehicle active Key attitude；stateprediction；MEMSsensor；auto-regressivemodel；vehiclesafety 近年来，公路交通带动着社会经济的飞速发展，为 1平台的工作原理 社会创造了无法估量的财富，同时交通事故的频繁发生 基于MEMS传感器的汽车姿态感知与状态预测平 也给社会造成了大量的人员伤亡和巨大的人力、物力和 台，通过安装在车上的分布式传感器网络，实时地在线 财力的损失。根据美国国家公路交通安全管理局和弗吉 监测汽车三轴加速度、三轴角速度以及三轴磁场等汽车 尼亚州技术局发布的《自然驾驶条件下的100辆车进行 运行状态参数，这些数据是未经过处理的模拟信号，通 的研究》显示，80％的公路交通事故是由驾驶员在事故 过滤波器进行数字滤波、数据融合处理后，经过A／D转 前3S内的疏忽造成的【l】。资料同时显示，如果在潜在交 换成数字信号传送到处理器单元。利用监测到的数据对 通事故发生的前lS能有效地给驾驶员发出警报，则可 汽车姿态进行解算，并不断更新。针对解算后的汽车姿 避免90％的