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‘机糖设计与研究2000年增刊 一种双腕作业简易机械手的研究 同济大学(上海·200092) 赡辛敏何疆 摘要本文用述一种简易双腕机械手应用于等截面弹性体圃弧弯曲成彤的机构原理、圆弧弯曲成形机理，并提出 了合理的机构参数确定方法． 关键词飘棚作帆镶手■僵构件皿曩膏曲虞静 中国图书瓷料分类法分类号(TP241,’7苫。 0引言 此时。工件发生弯曲的圆弧部分为图I中的 本文研究一种可对等截面弹性板、轴、管类工件实 施圆弧弯曲成形作业的双腕操作简易机械手机构，如图 l所示。图中，1、2为两机槭手腕，3为工件，B、B7手 部夹持器．这种简易机械手的实质是模仿人用两手握住 工件两端，施加弯矩使之弯曲变形的方法．人用两手握 物弯曲时，园手臂有冗余自由度，敲手与勃之间可以不 固弯曲而产生相对滑移。但由此也不能保证被弯工件各 横截面只受纯弯矩。而如后所述．圆弧弯曲要求有纯弯 矩作用。因此，人工弯曲所得的工件形状具有不定性。 本机槭手由双腕构成，共有二个自由度，若要求工 件被弯曲只受纯弯矩．则机碱手夹持器B、F和工件之 闻应无相对轴向约束，叩两者应允许作轴向相对滑移。 图1 故工件3和夹持器B、B7之间构成移动副．这样，双腕 拍’2L．设弯曲前工件长为；i：2k，则有 弯曲操作时，该机械系统实际上构成了一个含有弹性构 ‰=bt^ 件(工件)的二自由度机构系统． 工=月d (2) 显然，弯曲作业时B、B‘处的相对滑移量越小越有 利于减少磨损和工件夹持部的长度．因此．选择合理的 (R+，2)sin一=f0+‘cos# 机拊参数，使其滑移量尽可能地小．是本文要解决的主 ／g,=L-岛地-f0)击+，0南讯划) 要问题。 (3) 1圆弧弯曲机理 故可求得单侧夹持器中工件的轴向相对精移量为 设手腕I和2分别在一定力矩M作用下反向转过相 同的角度一而达到某一静力平衡位置，使工件3被弯曲 (4) 皿_(Lo-b)击“。南“。 到一定形状．如图1所示。由于在B、Ⅳ处，工件不受 夹持器的轴向约束．故由静力平衡条件可知，在两夹持 可见，当厶一定时，L与，。、，2及中有复杂的函数 器内侧b、b，之间的弹性构件任一横截面上均只作用有纯 关系。为了简化机构，令，：=o，则有 弯矩M．故其任一点的弯曲曲率半径R为I‘o 对于任给的k．显然有，5I“=0．而选择台适的，o 音=罱=常数(1) 可使8在O甜sm的范围内均取根小的值。设中。为+变动 的上限．+JR，2．令61．岫。o，则得 即工件弯曲形状为圆弧曲线． 扣州卜毒“矗一毒(5) 2 工件相对夹持器的滑移量分析 耻岛☆。1+”毒 ㈣ 下面分两种不同的夹持状态分析圆弧弯曲时工件相 对夹持器的滑移量． x岳一击，告一矗Ⅺ一 2．1熹持—直奠赛舡件膏■ 142 同样利用全微分可以求得电位计角度增量△B和△a ※※※※※※※※※}i{※※※※※※※※※※※※※※※ 的关系为r