线性时滞多智能体系统的最优一致性研究.pdfVIP

第 卷 第 期 中 国科 技 论 文 １０ ２ Ｖｏｌ．１０Ｎｏ．２ 　 年 月 ２０１５ １ ＣＨＩＮＡＳＣＩＥＮＣＥＰＡＰＥＲ Ｊａｎ．２０１５ 线性时滞多智能体系统的最优一致性研究 杨 琳，刘 杨 　 　 （北京航空航天大学数学与系统科学学院，北京 ） １００１９１ 摘 要：将一致性问题与代价函数相结合，研究了带有时滞的线性多智能体系统最优一致性问题。首先，采用模型变换将一致 　 性问题转换成稳定性问题。进而，利用控制理论和线性矩阵不等式方法推导出控制器存在的一般性条件和代价函数性能指标 上界。然后，将问题转换成凸优化问题，得到最优性能指标的一致性控制器。最后，通过仿真实例，验证了算法和判据的正 确性。 关键词：多智能体；一致性；时滞；代价函数；最优控制 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＰ２７３ Ａ ２０９５ ２７８３２０１５０２ ０２１３ ０５ 　　　　　 犗狋犻犿犪犾犮狅狀狊犲狀狊狌狊犮狅狀狋狉狅犾狅犳犾犻狀犲犪狉犿狌犾狋犻犪犲狀狋狊狊狋犲犿狊狑犻狋犺狋犻犿犲犱犲犾犪 狆 犵 狔 狔 ， Ｙａｎ ＬｉｎＬｉｕＹａｎ ｇ ｇ （ ， ， ， ） 犛犮犺狅狅犾狅 犕犪狋犺犲犿犪狋犻犮狊犪狀犱犛狊狋犲犿狊犛犮犻犲狀犮犲 犅犲犻犺犪狀 犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犅犲犻犻狀 １００１９１犆犺犻狀犪 犳 狔 犵 狔 犼 犵 ： ， 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｔｈｅｏｔｉｍａｌｃｏｎｓｅｎｓｕｓｒｏｂｌｅｍｏｆｌｉｎｅａｒｍｕｌｔｉａｅｎｔｓｓｓｔｅｍｗｉｔｈｔｉｍｅｄｅｌａｉｓｉｎｖｅｓｔｉａｔｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌ ｔｈｅｏｔｉｍａｌｃｏｎ ｐ ｐ ｇ ｙ ｙ ｇ ｙ ｐ ， ｓｅｎｓｕｓｒｏｂｌｅｍｉｓｃｏｎｖｅｒｔｅｄｉｎｔｏａｓｔａｂｉｌｉｔ ｒｏｂｌｅｍｏｆａｎｏｔｈｅｒｒｅｄｕｃｅｄｏｒｄｅｒｓｓｔｅｍ．Ｔｈｅｎ ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｏｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒ ｐ ｙｐ ｙ ｐ ｙ ， ａｎｄｔｈｅｌｉｎｅａｒｍａｔｒｉｘｉｎｅｕａｌｉｔｄｅｓｉｎａ ｒｏａｃｈ ａｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔｌｉｎｅａｒｍａｔｒｉｘｉｎｅｕａｌｉｔｃｏｎｄｉｔｉｏｎｉｓｄｅｒｉｖｅｄａｎｄｔｈｅｃｏｓｔｆｕｎｃｔｉｏｎｖａｌ ｑ ｙ ｇ ｐｐ ｑ ｙ