考虑车辆特性的交通跟驰模型仿真与改进.pdfVIP

第31卷第3期 华 东 交 通 大 学 学 报 V01．31 No．3 2014年6月 Journal of East China Jiaotong University Jun．，2014 文章编号：1005．0523(2014)03．0006—06 考虑车辆特性的交通跟驰模型仿真与改进 赵承成 ，张 乾 (1．河海大学土木与交通学院，江苏 南京 210098；2．江苏中瑞路桥建设有限公司，江苏 泰州 225300) 摘要：在研究车辆跟驰模型的基础上，加入了车辆特性这一元素，先利用Simulink建立跟驰模型，再结合Carsim 件进行联合 仿真，得到理论车辆跟驰时车辆的某些特性数据以及驾驶员的舒适度，进而与实际跟驰的情况进行对比，在此基础上构建了 一 个新的交通跟驰模 型。 关键词：车辆跟驰模型；Simulink；Carsim；车辆特性 中图分类号：U49 文献标志码：A 交通流跟驰理论_1是研究在一条车道上车辆排队行驶时，后车跟随前车的一种跟驰状态，并用数学分 析来加以阐明的一种理论。交通流跟驰理论是仅研究在有约束行驶状态下车队的行驶特性，此状态下的 车流具有制约性、延迟性和传递性等特点。这些特点限制了交通信息沿车流向后传递时并不是平滑连续 而是像脉冲一样间断连续的。 以往的跟驰模型如Pipes与Forbes砼的跟驰模型，GMb模型，Gipps研究的交通流模拟跟驰模型以及后 来的Todosiev所研究的驾驶员心理反应跟驰模型 ，他们都是只研究了交通流的一些要素，如车速 、车头时 距、驾驶员反应时间、最小安全距离等，并没有考虑车辆跟驰的时候车辆 自身的一些属性，如轮胎的力和力 矩、弹簧及阻尼力、车辆稳定性、转向系统的角度、传动系的力矩、制动力矩及制动压力、驾驶员的舒适度与 燃油经济性等等。 车辆跟驰时车辆本身的特性研究也是很重要的，它就像人的器官一样反应了整个跟驰状态的舒适度 或者是健康度。Carsim软件则是一款专门争对车辆动力学的仿真软件。它将车辆模型简化成刚体与 自由 度的关系，还有 自己的数学求解方程，精确易懂。更重要的是它可以和其它软件相结合 ，如Matlab中的 Simulink软件．这样便可以进行联合仿真，即利用Simulink建立简单的跟驰模型，再利用Carsim软件输出车 辆特性数据 1 车辆跟驰模型的研究现状 1．1 Pipes与Forbes的跟驰模型 Pipes是最早提出刺激一反应模型的人，即根据安全距离对于驾驶员的刺激来建立的跟驰模型的，在跟 驰过程中安全距离一般以一个车身长度为最小值，并随车速每增加 16．1km·h～，就增加一个车长。表示 如下 d一= [ (t)／4．47]+L (1) 式中：dj为两车的最小车头间距，m；L为车身长度；Xn+l(t)为后车速度。 收稿 日期：2014—02—26 作者简介：赵承成(1987一)，男 ，主要研究方向交通运输规划与管理。 导师简介：吴中(1964一)，男，教授，博士生导师，主要研究方向为交通规划 ，流体力学。 第3期 赵承成，等 ：考虑车辆特性的交通跟驰模型仿真与改进 7 Forbes的模型则是更侧重于时间因素，它从车头时距进行分析，认为前车与后车通过同一点的时间间 隔，应该大于或等于跟驰车驾驶员从判断前车行驶状态到有 自己的大脑意识，再到感知需要减速的反应时 间以及实施减速的操作时间之和。 1．2 GM模型 GM模型是刺激一反应方程 的一种形式，即：反应 (t+At)=灵敏度×刺激(t)。 在交通流跟驰中，后车驾驶员通视觉感知判断自己与前车的距离以及前车尾部面积在 自己的视野中 的大小变化来判断与前车靠近或是远去，大脑经过接受这一刺激然后迅速作出判断，通过中枢神经实施手 动操纵从而达到安全而又紧密跟随前车行驶的车流状态。GM模型基于如下假设：在时间t+△f内后车的 反应依赖于后车驾驶员对刺激的敏感度和前车所给的刺激强度，刺激强度在数学表达中以前车与后车之 间的相对速度、相对距离的形式给出，后车的反应通过后车加速度测得 ，敏感特性曲线描绘出单位刺激的 反应