自组分层式多机器人体系结构.pdfVIP

维普资讯 小 型 微 型 计 算 机 系 统 2008年 7月 第 7期 Vo1．29 No．7 2008 JournalofChineseComputerSystems 自组分层式多机器人体系结构 崔益安，蔡 自兴，李潇晨 (中南大学 信息科学与工程学院，湖南 长沙 410083) E—mall：CSLI—lag@mail．CSU．edu．cn 摘 要 ：本文 旨在24．宏观上建立一个通用、开放、适应于非结构及不确定环境下面向复杂任务 的多机器人体 系结构：自组分层 式结构 (SCLA)．系统 由上而下分成2-层 ：指挥层、协调层和执行层．指挥层 负责系统的全局规划和任务分配 ，对协调层直接管 理．协调层负责带领所 “管辖，，的执行层成员完成指挥层分配的任务．执行层利用环境感知模块和运动控制模块顺序完成具体动 作序列．系统采用 指‘‘令，，通信模式和结构重组的策略来实施不确定环境下的协作任务．仿真实验表明自组分层式多机器人体系 结构具有较高的鲁棒性和容错性，对任务和环境具有较好 自适应性 ． 关 键 词：多机器人；分层体系结构；指令通信；自组重构 ；自适应 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A 文 章 编 号 ：i000—1220(2008)07-1263-05 Self—configurableandLayeredArchitectureofM ulti—robot CUIYi—an，CAIZi—xing，LIXiao—chen (SchoolofInformationScienceandEngineering，CentralSouthUniversity，Changsha410083，China) Abstract：Thispaperpresentsageneralopenarchitectureofmulti—robot：self—configurableandlayeredarchitectureofmulti— robot(SCLA)，whichcanexecutecomplexmissioninnon—structuralanduncertainenvironments．Commandinglayer，coordi— natinglayerandexecutinglayerarethethreelayersofSCLA from uptodown．Commandinglayertakeschargeofglobalplan— ningandallocation，supervisingthecoordinatinglayerdirectly．LeadingexecutinglayertOcarryoutagivensub—mission isthe coordinatinglayerSmainresponsibility．Thensomegivenbehaviourwillbecompletedbytheexecutinglayerthroughenviron— mentsensingandmotioncontro1．Instruction communicationandself—configurationstrategyareadoptedbySCLA toachieve synergicmissioninuncertainenvironments．ThesimulationresultsindicatethatSCLA iSrobust，fault—tolerantalsotoenviron— mentandmission． ． Keywords：multi—robot；layeredarchitecture；instructioncommunication；self—configuration；self—adaptation 1 引 言 SWARM 系统 ]，LePape提出了GOFER结构嘲，Parker等