自主移动机器人视觉信息处理技术研究发展现状.pdfVIP

维普资讯 高技术通讯 2008年 1月 第 18卷 第 1期 自主移动机器人视觉信息处理技术研究发展现状① 原 魁② 路 鹏 邹 伟 (中国科学院 自动化研究所高技术创新中心 北京 100080) 摘 要 视觉系统是 自主移动机器人感知外界环境的主要手段之一。本文介绍了自主移 动机器人视觉系统的基本组成以及不同类型的机器人视觉系统的主要特点，并结合 自主 移动机器人视觉系统的发展趋势，比较详细地介绍了基于ASIC、DSP、FPGA、视觉芯片等 技术的嵌入式视觉信息处理单元的主要特点及研究发展现状。本文最后提出了实现具有 较强实用性的自主移动机器人视觉系统所需要解决的高实时性、通用性和适应性等若干 关键 问题。 关键词 自主移动机器人，视觉系统，视觉处理单元，现场可编程阵列(FPGA)，视觉芯片 所带电源工作，通常并不能采用高性能的通用计算 0 引 言 机，而必须采用具有高性能、低功耗特点的专用视觉 系统，否则将难以满足系统功耗和机器人续航能力 随着机器人技术的不断成熟与发展，机器人研 等方面的要求。另一方面，因为计算机视觉系统通 究的重点也逐步转向能在未知、复杂、动态环境中独 常运行在结构化环境，光照或者场景变化不大，因此 立完成给定任务的自主式移动机器人的研究。自主 可以事先进行补偿 ；而移动机器人往往工作在非结 移动机器人的主要特征是能够借助于 自身的传感器 构化环境，除了光照条件常常发生较大变化之外，环 系统实时感知和理解环境，并 自主完成任务规划和 境本身也比较复杂，并存在大量不可预测的干扰因 动作控制，而视觉系统则是其实现环境感知的重要 素，因此，对视觉系统的性能和可靠性都有更高的要 手段之一…1。典型的自主移动机器人视觉系统应用 求。本文重点介绍了近年来 自主移动机器人视觉系 包括室内机器人 自主定位导航_2J、基于视觉信息的 统的研究进展 。 道路检测l3j、基于视觉信息的障碍物检测与运动估 计_4J、移动机器人视觉伺服_6J等。自主移动机器 1 移动机器人视觉系统的基本组成 人的视觉系统因与计算机视觉系统有许多相同之 处，因此可以直接利用计算机视觉研究的成果。但 移动机器人视觉系统通常由视觉传感器、图像 由于应用背景不同，二者在实时性、环境适应性、处 采集卡、信息处理单元、传感器控制机构、面向特定 理单元等方面都有许多不同之处_7j。例如，对于计 应用的算法等几部分组成。 算机视觉系统来说，实时性通常并不是需要重点考 (1)视觉传感器。视觉传感器的主要作用是将 虑的问题。为了提高系统的处理速度 ，可 以选用高 环境信息转换为计算机可以处理的数字信息。常用 性能计算机而无需考虑功耗问题。即使算法复杂， 的视觉传感器主要有 CCD和 CMOS两种类型的摄 需要较长的计算时间，也不会对系统的结果造成重 像机，而在特殊情况下也采用红外摄像机或微光夜 大影响。但对机器人视觉系统来说，如果实时性要 视仪作为视觉传感器。CMOS视觉传感器的优点是 求不能得到满足，则不但移动机器人的性能不能满 响应度较好，电路简单，能够提供更高的集成度 、较 足实际需要，而且 由于视觉系统的计算时间将在机 低的功耗和较小的系统尺寸，而缺点是图像质量和 器人的闭环控制中带来延迟，还有可能导致系统出 系统灵活性较差。CCD视觉传感器的优点是有较宽 现不稳定的情况。此外，由于机器人需要依靠 自身