隧道内车辆运输储罐泄漏源机器人仿生感知算法研究.pdfVIP

Ｍａｒ．２０１５ Ｈｙｄｒｏｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｖｏｌ．４３ Ｎｏ．６ Ｈｙｄｒｏｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ｈｔｔｐ：／／ｊｄｙ．ｑｋｓ．ｃｑｕｔ．ｅｄｕ．ｃｎ Ｅｍａｉｌ：ｊｄｙｇｃｙｗ＠１２６．ｃｏｍ Ｒｏｂｏｔ ｂｉｏｎｉｃ ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｕｓｅｄ ｉｎ ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｔａｎｋ ｌｅａｋ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｆｌｕｅｎｔ ｉｎ ｔｕｎｎｅｌ  Ｚｈｉｑｉ ＺＨＡＯ ，Ｊｉａｎｄｏｎｇ ＦＡＮＧ （ＩｎｎｅｒＭｏｎｇｏｌｉａ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈｏｈｈｏｔ０１００８０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｄ ａ ｒｏｂｏｔ ａｃｔｉｖｅ ｏｌｆａｃｔｉｏｎ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｔｈｅ ｓｉｔｕａｔｉｏｎ ｏｆｔｈｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｒａｖｅ ｌｉｎｇｉｎｔｈｅｔｕｎｎｅｌｃａｒｒｙｉｎｇｄａｎｇｅｒｏｕｓｇｏｏｄｓ （ｉ．ｅ．，ｎａｔｕｒａｌｇａｓ）ｏｃｃｕｒａｌｅａｋｌｅｄｔｏｔｈｅｐｒｏｌｉｆｅｒａｔｉｏｎｏｆｎａｔｕｒａｌｇａｓ． Ａｓｓｉｇｎｍｅｎｔ ｍｅｔｈｏｄ ｉｓｕｓｅｄ ｔｏ ｓｅａｒｃｈ ｔｈｅ ｇａｓ ｒａｎｄｏｍｌｙ，ａｎｄ ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ ｇｒａｄｉｅｎｔ ｓｅａｒｃｈ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｔｒａｃｋ ｔｈｅ ｇａｓ，ｔｈｅｓｅｔｗｏｃｏｕｌｄｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔｅａｃｈｏｔｈｅｒｔｏｅｎｓｕｒｅｔｈｅ ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｍｏｖｅ ａｌｏｎｇｔｈｅｐｌｕｍｅｆｒｏｍｌｏｗｅｒｃｏｎ ｃｅｎｔｒａｔｉｏｎ ｔｏ ｈｉｇｈｅｒ ｃｏｎｃｅｎｔｒａｔｉｏｎ ａｎｄ ｅｖｅｎｔｕａｌｌｙ ｌｏｃａｔｅ ｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｏｆ ｌｅａｋａｇｅ．Ｐｌｕｍｅ ｏｆ ｇａｓ ｄｉｆｆｕｓｉｏｎ ｐｈｙｓｉｃａｌ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｕｓｉｎｇ ａｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｂａｓｅｄｏｎＦｌｕｅｎｔ，ｔｈｅｔｕｒｂｕｌｅｎｔｆｌｏｗａｒｅｂａｓｅｄｏｎ Ｒｅｙｎｏｌｄｓｔｉｍｅａｖｅｒａｇｅｄ ｅｑｕａｔｉｏｎｓ ａｎｄ ｓｔａｎｄａｒｄ ｋｅｑｕａｔｉｏｎ，ＳＩＭＰＬＥＣ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｓｏｌｖｅ ｔｈｅ ＮＳ ｅｑｕａｔｉｏｎ ａｎｄ ｔｈｅ ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ ε ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ ｉｓｕｓｅｄ ｔｏ ｓｏｌｖｅ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆｍｕｌｔｉｃｏｍｐｏｎｅｎｔｆｌｕｉｄ ｄｉｆｆｕｓｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓ．Ｕｐｏｎ ｃｏｍｐｌｅｔｉｏｎ ｏｆｔｈｅ ｅｓ ｔａｂｌｉｓｈｍｅｎｔ ｏｆｔｗｏｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ ｄｙｎａｍｉｃ ｍｏｄｅｌ ｏｆｔｈｅ ｐｌｕｍｅ，ａｎｄ ｔｈｅｎｔｈｅ ｐｌｕｍｅ ｄａｔａｗａｓｐｕｔ ｉｎｔｏ Ｍａｔｌａｂ．Ｃｏｍ ｂｉｎｅ ｔｈｅ ｄａｔａ ｇｅｎｅｒａｔｅｄ ｆｒｏｍ ｐｌｕｍｅ ｍｏｄｅｌ ｗｉｔｈ ａｎａｌｏｇ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｔｏ ｓｅａｒｃｈ ｆｏｒｔｈｅ ｏｄｏｒ ｓｏｕｒｃｅ ａｎｄ ｃｏｎｆｉｒｍ ｔｈｅ ｏｄｏｒ ｓｏｕｒｃｅｂｙｕｓｉｎｇａｃｔｉｖｅｏｌｆａｃｔｉｏｎｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｈｅｄｅｓｉｇｎｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｉｓｄｅｓｉｇｎｐｒｏｖｉｄｅｓａｒｅｆｅｒｅｎｃｅｔｏ ｍｉｎｉｍｉｚｅ ｔｈｅ ｌｏｓｓａｎｄ ｔａｋｅ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅ ｒｅｓｃｕｅ ｍｅａｓｕｒｅｓｉｎｔｈｅ ａｃｃｉｄｅｎｔ ｏｆｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ ｏｆｄａｎｇｅｒｏｕｓｇｏｏｄｓｓｕｄｄｅｎｌｙ ｌｅａｋａｇｅ ｉｎ ａ ｔｕｎｎｅｌ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：Ｒｏｂｏｔ，Ｈｏｌｅ ｌｅａｋ，Ａｃｔｉｖｅ ｏｌｆａｃｔｉｏｎ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ，Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ ｇｒａｄｉｅｎｔ ｓｅａｒｃｈ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，Ｆｌｕｅｎｔ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ