室内移动服务机器人避障运动规划.pdfVIP

第39卷增刊Ⅱ 华中科技大学学报 自然科学版 V01．39 Sup．Ⅱ 201 Sci．Tech． Natural Nov． 2011 1年11,11 J．HuazhongUniv．of ScienceEdition 室内移动服务机器人的避障与运动规划 杨国田 高明明 华北电力大学控制与计算机工程学院，北京102206 摘要提出一种室内移动服务机器人在未知环境的避障和运动规划算法．该算法通过分析超声传感器阵列 探测的障碍物信息，确定机器人旋转的角度和半径。同时根据障碍物距离分3档调整运动速度，据此设计的实 时避障算法，结合运动学模型实现了机器人沿障碍物轮廓行驶的行为，针对外凸、内凹和孤立等3种障碍物类 型进行了试验，试验结果验证了算法的有效性． 关键词室内移动服务机器人；运动规划；超声传感器阵列；实时避障；运动学模型 中图分类号TP242文献标志码 A 文章编号 1671—4512 2011 S2—0275—04 Researchonobstacleavoidanceandmotion planning ofindoormobileservicerobot Guotian Gao Yang Mingming SchoolofControland ChinaElectricPower 102206 ComputerEngineering，North University，Beijing AbstractAn of andmotion for indoormobileservicerobotwas algorithmobstacle-avoidingplanning inthis tOthe oftheinformationdetected adopted paper．Accordinganalysis theultrasonicsensor by inthe aboutobstaclesunknownenvironment，therotationandrotationradiusoftherobot array angle were the oftherobot selected obtained，and was fromthreevalues tOthedis— movingspeed according tance．Areal—timeobstacleavoidance was basedonthe algorithm kinematicsmodel，andthe proposed movementof theoutlineofthebarrierwas arecarriedout walkingalong implemented．Experiments in with thathas environmentobstacle theoutlineofconcavecurve，convexcurve，orclosed separately curve．Thefinalresultsshowtheeffectivenessofthe algorithmproposed． wordsindoormobileservice sensor obstacle Key robot；motion planning；ultrasonicarray；real-time avoidance；kinematicsmodel 近年来，移动服务机器人的运动规划和避障 动不构成威胁时，能够以较快的速度运动；检测到 算法研究受到广泛关注．对于已知工作环境，常用 构成威胁的障碍物时，根据反馈信息决定机器人 规划方法有单元分解法、栅格法等[1≈3；对于未知 的旋转半径和旋转角度．最终机器人能够以较慢 工作环境，常用方法主要有基于传感器的人工势 的速度绕开障碍物并沿障碍物边缘行驶． 场法、动态窗口法、矢量场图法、模糊逻辑法，人工 神经网络等[3巧]． 1硬件结构及运动学模型 为实现未知环境中的快速实时规划，本研究 提出一种避障和运动规划算法．通过超声传感器 1．1超声传感器系统硬件设计 对机器人的工作环境进行在线探测，根据探测结 双履带式移动机构主要由履带板、主动轮、从 果进行避障和局部路径规划，使机器人在传感器 动轮、支撑轮、托带轮和伺服驱动电机组成．左右 未检测到障碍物或检测到障碍物但对机器人的运 两侧履带支撑整个机体，伺服电机与两主动轮直 收福日期2011-06-20． 作者简介杨国田 1962一 ．男，教授，E—mail：ygt@ncepu．edu．e11． 华中科技大学学报 自然科学版 第39卷 接相连，采用差分方式驱动整个机构，即通过调整 由此可得 两侧履带的方向和转速来实现前进、后退、转弯等 3 动