一种仅基于单站无线电信标的着陆引导方法.pdfVIP

·122· 《测控技术》2010年第29卷增刊 机发送脉冲信标信号，当无人机进入滑翔斜面之后， 由投影方法得到F滑高度 机载接收机实时接收信标信号，一方面检测得到多普 勒频移，另一方面以自时差方式测出接收两脉冲间隔 ㈣sill鼋=塑学(5) 之间的时间差值，用于计算下滑距离Ad。由于下滑角 当前的下滑距离为 较小，此时差测量可近似用信标站的脉冲周期所取代。 ，：—dsin(o—t+f12) (6) 故机载接收机仅需检测多普勒频移。 sin厦 图2给出了机载导航单元的框图，主要包括无线 3模拟验证 电信标接收单元、传感器子系统和信息融合和数据处 理单元。传感器子系统通过机载惯导系统、侧滑角传 为验证引导公式的准确性，采取用理论值取代测 感器、高度表和磁罗盘等，对载机的真实状态进行测 量值的方式进行了数学模拟计算。先预先设定波长A、 量。这些测量信息和多普勒接收单元输出的多普勒频 下滑角a、底线d、径向距离，．1、载机飞行速度_l，和时 移信息被送入信息融合和数据处理单元。 间间隔△f值，且使，1在规定的区域内连续变化，由此 就能按图l所示的几何关系依次精确计算得到径向距 离r2，以及两个对应于距离的前置角，从而就能计算 载 出对应于各个径向距离的多普勒频移．蠡的理论值，同 时得到高度的理论值。 逞 锏 蝼 智 窭 雩 飞 图2机载导航单兀框图 舞 蜓 作为可靠性校验，射频前端在接收信标信号的同 时，同步地向时钟单元输出脉冲信号，数字通道在时 钟信号的同步控制下定周期地检测多普勒频移。系统 也可以采用地面站发送连续波信标，载机接收单元定 径向距爵rim 周期检测的方式工作。 图3下滑角的测量误差 2基本引导公式 在此基础上，就可根据推导所得到的公式(2)、(3) 设载机连续在两个节点位置l和2处分别测得多 和(5)测算出径向距离、下滑角和高度，并将其和原始 普勒频移血，由此，按多普勒方程即可计算得到各个 的理论值作比较而得到相对计算误差。 前置角 在不加说明的情况下，测算所取的固定参数是： 底线d=500m，波长A=0．5m，下滑角a=3．50，载 (1)