触发器件特性差别问题的一种解决方式.pdfVIP

第 22 卷第 4 期 徐 州 工 程 学 院 学 报 2 007 年 4 月 V ol. 22 No . 4 Journ al of Xu zh ou In st itut e of T echn ology PR . 2 007 触 发 器 件 特 性 差 别 问 题 的 一 种 解 决 方 式 高　 明 ( 徐州市广播 电视大学, 　江苏　徐州　22 1000) 　　 【摘　要】　随着社会飞速发展, 机器人 的应用可以说是随处可见. 在机器人的设计中, 触发器 件担任极其重要的任务, 触发器件的质量好坏直接决定了机械动作 的正确性与否, 而实际设计中即 使是完好 的器件, 也有可能在联合使用 中由于个体特性不一而发生误触发的现象. 本文通过一个实 际设计机器 甲虫趋光性 的例子来探讨解决触发器件个体特性差异问题 的方式. 其 中用到的触发器 件为 2 个光敏 电阻, 有一定的特性差异, 需要进行差异的统一, 最后用程序来解决这一 问题. 【关键词 】　光敏电阻; 特性差异; 消除差异; 程序 + 【中图分类号 】　T P211 6. 32　 【文献标识码】 【文章编号 】1673-0704( 2 007) 04-0033-04 在现代机器人 的设计中, 存在很多种感应器件, 包括感觉声音、光线、压力、电磁信号等等. 而在一个集体中往 往存在多个感应器件共 同负责一种信号收集、然后进行综合处理的情况. 比如一个感光探测器可 以测定光源 的大致位置, 两个感光探测器就可以精确测定光源的位置. 在这种比较复杂的情况下, 首先要求探测器必须 是质量没有问题的, 其次就要求这两个或者多个探测器的感应特性必须完全一样, 否则对于后台的编程计算 会有一定的影响. 下面就通过一个实例来说 明这样一个问题并进行解决. 本实例是对一只机器甲虫进行改进, 使其具有趋光性 的功能, 可 以自己找到光源. 本次试验所使用 的仿真 昆 虫是广州中鸣数码科技有限公司生产 的中鸣 C 语言学习版机器人——IQ BU G( 见 图 1) . 该产 品本身集成多 种触发器, 可以简单模拟真实昆虫的触觉、听觉、视觉等感觉, 可以感知外界的声、光、碰触等变化. 其产 品附 件 中配备打印 口线和编程工具, 方便用户利用其对仿真昆虫进行个性化设置. 本次对仿真昆虫功能的改进, 主要改进其感光性能. 仿真昆 虫 内设 的感光器是两只光敏 电阻, 位于其头部凹槽 中. 光敏 电阻 属于光 电导器件, 在一块半导体发光材料上制备两个欧姆接触 后, 再连 以引线和装上适当外壳就构成光电导器件. 在适当波长 的光辐射照射下, 它的阻值会变小, 从而使 回路 电流变大, 负载 上压降增加. 光敏 电阻的阻值和灵敏度的误差值受烧结条件以 及杂质含量 的影响, 即使在 同一批产 品中, 其差值也是非常大 的, 最大与最小的差值可达 5 倍 以上. 本次改进就是利用两只光敏 电阻感觉两边不同的光强大小 图 1　机器 甲虫外观 图 传送给 中央处理器, 然后通过编程, 控制甲虫的移动进而找到光 F ig . 1　Ext ern al appearan ce 源. 本昆虫中使用 的单片机是 t mega8L . of th e machine b eet le 1　设计思想 总体的设计思想是: 利用光敏电阻阻值随光强变化的特点, 加入适当的触发条件, 控制仿真 昆虫马达转 动; 根据触发条件的控制, 使其能判断一个点光源的位置, 并且向光源方 向走去. 行进过程中, 仿真 昆虫不断 调节方 向, 当其运动到光线最强的地方就自动停下. 其后不断检测光强变化, 当点光源位置发生变化的时候, 收稿 日期: 2006- 11-29 作者简介: 高明( 1980-) , 男, 江苏徐州人, 助教, 主要从事物理学科微 电子研究. ·33