电动静液作动器(EHA)伺服控制系统研究.pdfVIP

第五届全国流体传动与控制学术会议暨 2008 年中国航空学会液压与气动学术会议 电动静液作动器 （EHA）伺服控制系统的研究 李小飞，裴忠才 (北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 100083) 摘要：针对近年来飞机机载作动系统的发展,对一体化电动静液压作动器( EHA)的电机伺服系统进行研究。建立了电机的数 学模型，并采用Matlab/Simulink进行仿真分析。在此基础上, 采用TI公司的TMS320LF2812数字信号处理器(DSP)作为核心, 设 计了全数字化的PMSM矢量控制调速系统。从而简化了伺服系统, 提高了EHA 的性能。 关键词：电动静液作动器 （EHA ）；一体化；仿真 中图分类号：TH341 空间电角度, 由于α轴固定在A 相绕组轴线上,故 * 0 前言 α- β坐标系为静止坐标系。同时定义d-q坐标系的d 轴与转子磁极轴线重合, q轴逆时针超前d轴90 °空 现代飞控系统正在向功率电传(PBW)方向发 间电角度, d轴与A相定子绕组的夹角为 θ, 该坐标 展。功率电传是指由飞机次级能源系统至作动系统 系在空间随同转子以电角速度ωr 一起旋转, 故为 各执行机构之间的功率传输是通过电导线以电能量 旋转坐标系, 各坐标系如图1所示。 传输的方式完成的 [1 － 2] 。 电动静液压作动器 （Electro-Hydrostatic Actuator ，EHA)是功率电传作 动器的一种。与传统的液压系统不同，EHA原理是 通过电机调速，直接驱动定量泵，控制定量泵的转 速和转向，从而控制系统泵输出的压力和流量，最 终达到控制作动筒位移输出的目的。因此，电机控 制精度对整个EHA 系统的性能提高有着重要的作 用。 本文选用了采用三相交流永磁同步伺服电机 图1 α- β坐标系和d-q坐标系 (Permanent Magnet Synchronous Motor—PMSM)为 通过恒功率 Clarke 坐标变换和 Park 坐标变 泵的动力。PMSM是用稀土永磁体代替励磁绕组所 构成的种新型同步电机。它结构简单、体积小、重 量、效率高、功率因数高。广泛用于柔性制造系统、 换，可计算出定子电压和磁链在转子dqo 坐标系统 机器人、办公自动化和数控机床等领域[3－4] 。 中的方程为： 本文主要论述坐标变换思想得到的dq坐标系中 u i L 0 i 0 -L i 0 é ù é ù é ù é ù é ùé ù é ù 的PMSM 的数学模型以及本系统对电流环控制策略 d =R d + d p d +w q d +w ê ú s ê ú ê ú ê ú e ê úê ú ê ú u i 0 L i L 0 i y q q q q ë d û q f ë û ë û ë û ë û ë û ë û 的