Maple理论力学 I 第2版 李银山 第12章质点动力学基本方程新.pptVIP

第3篇 动力学 动力学的任务是研究物体的机械运动与受力之间的关系，动力学是理论力学的核心内容，前面所讲的静力学与运动学为研究动力学提供了基础。由于动力学中研究的质点、刚体都必须考虑惯性，所以点成为有质量的质点，几何形体成为有质量的刚体。 根据由实际工程中简化抽象出的物理模型，建立动力学方程及其它有关方程的过程，称为建立数学模型，简称建模。动力学方程指物体运动与其受力之间的数学关系，又称运动微分方程；对离散系统，得到的是常微分方程，对连续系统，得到的是偏微分方程。求解这些运动微分方程涉及动力学的两个基本问题： （1）已知物体的运动规律，求作用于物体上的力； （2）已知物体的受力，求物体的运动规律。 有时还会遇到混合问题。运动微分方程有时可有解析解；但多数情况下，它们是严重非线性的，必须寻求数值解，在计算机上计算才能获得物体的运动特性。 牛顿第二定律建立了质点运动与受力之间的定量关系，由此经过数学演绎，还可推导出动力学的普遍定理：动量定理、动量矩定理、动能定理。它们都是动力学中用来建模及进行运动特性分析的有力工具。直接运用牛顿运动定律或上述诸定理研究动力学问题时，所处理的对象都是力、力矩、加速度、角速度矢量，故这部分内容又称矢量力学。 第12章 质点动力学的基本方程 第12章 质点动力学的基本方程 12.1 牛顿定律 牛顿第一定律也称惯性公理 叙述为：如果在质点上没有力作用，则它保持静止或匀速直线运动。这个定律（公理）一方面是说惯性参考系是存在的，这是牛顿力学的一个最基本的假设；另一方面给出了力的定义，即力是产生和改变运动的原因。在国际单位制中力的单位是牛顿 或者千牛顿 。我们知道，真正的惯性参考系是不存在的，在一般工程技术问题中，地球是足够精确的惯性参考系；在研究更宏观的自然天体或航天器动力学时，日心参考系是足够精确的惯性参考系。 牛顿第二定律是动力学基本公理 叙述为：设质点的质量为 ，它相对惯性参考系的加速度为 ，作用在该质点上的力为 ，则它们满足关系 力的合成定律也称力的独立作用公理 下面分几种特殊情况讨论。 12.2 质点运动微分方程 在运用运动微分方程求解动力学第一个问题（已知质点的运动方程求力）时，是由运动微分方程的左侧求右侧，数学上是一个微分问题；而运用运动微分方程求解动力学第二个问题（已知受力求运动）时，数学上是一个积分问题。微分一般不构成困难，而积分则难度很大。对混合型问题，则应尽量设法分开求解。 12.3 质点的相对运动微分方程 12.3.1 质点的相对运动微分方程 12.3.2 非惯性系中的超重与失重 当非惯性系的加速度沿人体纵轴且由脚指向头部时，人体就处于超重状态；因此，在运载火箭发射段的宇航员及在飞机某些机动飞行阶段（如从俯冲拉起）的飞行员都处于超重状态。这时人体头部的血液在牵连惯性力作用下向下流动，造成脑部缺血；轻则发生“黑视”重则危及生命。超重程度常用过载系数 表示。 (12-15) 如图所示电梯的加速度 向下 （减速上升或加速下降），则磅秤指示为 这时人体处于部分失重状态。当时，人体处于完全失重状态。必须指出，这时重力并未消失。只是人体与电梯都在重力作用下自由下落，因而人体对磅秤没有压力。 如果将人与磅秤都固定在电梯上，则当电梯以 的加速度下降时，磅秤指示为负，即人体处于负超重状态。这时，在向上的牵连惯性力作用下血液过多流入头部，轻则造成“红视”，重则危及生命。人体耐受负超重的能力远远小于耐受正超重的能力。当高速歼击机作某些机动飞行时有可能产生负超重。 12.3.3考虑地球自转时地球附近物体的运动特征 1. 牵连惯性力的影响 2 科氏惯性力的影响 12.4 质系动力学的研究方法 其中， 为质系外部物体对质点 的作用力（外力）的合力， 为质系内部各质点对质点 的作用力（内力）的合力。 直接使用方程(10-7)求解动力学问题将发生两方面的困难： 一是方程数目太多， 二是出现了大量的未知内力。 为解决这些困难，在研究质系动力学时，通过不研究每个质点的运动，而是着眼于描述系统整体的动力学物理量的变化，如质系的动量、动能；