电液伺服系统模型参考自适应控制研究.pdfVIP

《机床与液压》2005．No．10 ·113· 电液伺服系统模型参考自适应控制研究 吴振顺 ，王贤成 ，姚建均 ，岳东海 (1．哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨150001；2．浙江大学宁波理工学院机电工程系，宁波315100； 3．常州信息职业技术学院机电工程系，常州213164) 摘要：针对三阶电液伺服系统，设计了基于Popov超稳定理论的模型参考自适应控制系统 (MRAC)，并给出了理论分 析、设计方法和控制算法。仿真结果表明，这种MRAC系统具有较好的静、动态性能，具备较强的跟随性。 关键词：Popov超稳定理论；MRAC；三阶电液伺服系统 中图分类号：TP271．31 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2005)10一l13—2 Research on Model Reference Adaptive Control of Electro—．hydraulic Servo System Wu Zhen—shun ，WANG Xian—cheng ，YAO Jian-jun ，YUE Dong—hai (1．School of Mechanical and Electrical Engineering，Harbin Institute of Technology，Harbin 1 5000 1，China； 2．Department of Electromechanical Engineering，Ningbo Institute of Technology，Zh~iang University， Ningbo 315100，China；3．Department of Mechatronic Engineering，Changzhou College of Information Technology，Changzhou 213 164，China) Abstract：For the three—order electro—hydraulic servo system，based on the Popov hyperstable theory，the model reference a· dapti~e control(MRAC)system was presented，and theoretical analysis，design method and control scheme were given．The simula· tion results show that it has good static and dynamic characteristic，good following． Keywords：Popov hyperstable theory；MRAC；Three—order electro—hydraulic servo system 0 前言 此时由于系统的阻尼比较小，系统往往是不稳定 电液伺服系统是典型的非线性、时变系统，常存 的 (从图4中可以看出)。 在较大程度的参数变化和大时变负载干扰，采用常规 2 基于Popov超稳定理论设计MRAC系统 的PID控制，系统的动态性能往往难以满足。为了，在 2．1 Popov超稳定理论 岖叵 r 满足系统稳态精度要求的前提下提高系统的动态性 一 个控制系统可以分 药丽 能，并对系统参数变化、非线性具有自适应能力和鲁 为线性定常部分和非线性 棒性，液压伺服系统控制策略逐步趋向自适应控制。 时变部分，如图2所示。 图2 控制系统分解图 本文针对三阶电液伺服系统，基于Popov超稳定 Popov超稳定理论设计准则如下： 理论，提出了一种模型参考自适应控制 (MRAC)系